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公开(公告)号：CN114635698B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210286445.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推拼同步中基于同块同压的压力控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构推拼同步的过程中，获取推进系统的目标总推力、目标水平合力矩以及目标垂直合力矩；建立管片端三维坐标系；将获取的合力矩换算到管片端三维坐标系下，得到对应的分配水平合力矩及分配垂直合力矩；根据所述目标总推力、所述分配水平合力矩以及所述分配垂直合力矩计算得出每一管片块的顶推力；根据每一管片块处的油缸数量将对应的顶推力进行平均分配。本发明可计算出各个油缸的顶推力，且能够确保每一管片块处的油缸的顶推力均匀分配，确保盾构推拼同步过程中的管片受力安全。
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公开(公告)号：CN115012961B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210287400.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统压力闭环控制方法及系统，该方法包括：获取推进系统的总顶推力、水平合力矩以及垂直合力矩；建立全局坐标系，并计算总顶推力力矩点的力矩夹角；利用力矩夹角除以两千斤顶的圆心角得到对应的千斤顶；在全局坐标系中建立局部坐标系，让局部坐标系的y轴负半轴穿过所得到的对应的千斤顶的中心，将x轴对应y轴正方向的一侧定义为减压区，将x轴对应y轴负方向的一侧定义为增压区；利用垂直合力矩计算得出对应增压区和减压区的顶力增量；利用顶力增量与总顶推力计算得出对应的千斤顶的目标顶力。本发明根据水平合力矩和垂直合力矩实时调整推进系统的增压区及减压区，从而实现推进系统压力的精准控制。
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公开(公告)号：CN119416089A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411501172.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: G06F18/2431 , E21D9/06 , G06F18/2321 , G06F18/213 , G06F16/23 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种盾构液压推进系统的故障诊断方法，包括步骤：1、定期采集盾构机运行过程中液压推进系统的传感器数据，存入未知样本数据库，人工标记可确认的样本，基于LightGBM特征提取；2、初始化训练基于DBSCAN与LightGBM的诊断算法；3、盾构实际运行过程中，每时刻采集的数据通过DBSCAN聚类算法区分是已知样本还是未知样本；4、已知样本数据通过LightGBM分类模型进行识别分类；5、提取待更新数据库中数据，自动训练更新LightGBM分类模型，结合待更新数据库的样本与未知样本数据集训练更新DBSCAN模型，清空待更新数据库。本发明涉及盾构施工技术领域，能解决现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119313814A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411360023.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动的机械化沉井水下挖掘机器人作业过程追溯方法及系统，该方法包括如下步骤：获取水下挖掘机器人作业过程的施工数据作为历史数据；对所述历史数据进行解析并按照时间轴的顺序进行排列以得到排序数据；获取水下挖掘机器人模型、十字梁模型以及刃脚环模型，根据所述排序数据实时构建土体模型，对实时构建的土体模型、刃脚环模型、十字梁模型以及水下挖机器人模型进行三维场景构建，进而得到可播放的三维动画；通过播放器对所述三维动画进行播放，实现了水下挖掘机器人作业过程的追溯。本发明通过数字孪生建立三维场景和二维场景，便于施工人员直观、高效的进行复盘。
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公开(公告)号：CN119164365A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411120981.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机深度视觉的管片拼装目标位置的位姿获取方法，包括步骤：通过无人机上安装的深度视觉传感器扫描待安装位置关联的相关管片；基于无人机的局部坐标系，获取深度视觉传感器扫描范围内的所有点云数据并提取边线；设定待拼装管片的目标位置对应的三个点，并确定与已安装管片上三个边线端点间的空间位置关系；将目标位置对应三个点的柱坐标转化为直角坐标；通过目标位置对应的三个点的直角坐标计算待拼装管片目标位置的目标姿态矩阵；计算待拼装管片目标位置的坐标；计算待拼装管片目标位置的位姿矩阵。本发明涉及盾构隧道施工技术领域，能解决现有技术中盾构机内部有限空间环境下待拼装管片目标拼装位置精准获取困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117972578A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410044720.1
申请日：2024-01-11
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/2433 , G06N7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊综合评价法的系统故障诊断方法，包括步骤：以系统发生故障为顶事件建立系统故障树模型；针对该系统故障树模型中各基本事件的发生概率进行专家调研，在调研的过程中，通过语言变量来衡量概率等级，将专家意见转化成模糊数；以每个基本事件为单位对各专家意见所对应的模糊数进行归一化，得到单一模糊数；将各单一模糊数进行去模糊化，得到相应的精确值，用各精确值来表征各基本事件的实际发生概率。本发明引入了模糊故障树和专家调研法，更加贴近工程实际，减少了表示实际故障概率的误差，降低了获取精确概率的代价，具有很强的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117248941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311180086.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上，将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量；根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值，进行轨迹规划并求出逆解，获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程；管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化，工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
Inventor： 吴文斐 , 顾旭莹 , 毕湘利 , 王秀志 , 闵锐 , 张闵庆 , 朱叶艇 , 秦元 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 陈鼎 , 高阳 , 盛炤霖 , 杨正 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117211839A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389175.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
Inventor： 袁向华 , 吴文斐 , 张闵庆 , 毕湘利 , 王秀志 , 屠垒 , 顾旭莹 , 彭世宝 , 朱叶艇 , 秦元 , 翟一欣 , 盛炤霖 , 闵锐 , 庄欠伟 , 黄健 , 沈辉 , 琚俊
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117113587A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311246759.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械化沉井施工水下机器人虚拟挖掘数字孪生方法及系统，方法包括：利用Unity引擎加载沉井水下挖掘机器人、刃脚环和十字梁模型，并构建土层颗粒模型；利用Canvas构建土层挖掘面平面图和剖面图；为土层、机器人、刃脚环、十字梁构建碰撞体，实时检测机器人与土层、刃脚环、十字梁三者间的空间距离，判断是否发生碰撞；当机器人执行末端的绞吸头和土层发生碰撞时，则挖掘出接触部分的土层，形成土层挖掘效果；当机器人和刃脚环或十字梁发生碰撞或者空间距离小于安全距离时，则进行安全预警。本发明通过采集多类传感器数据，将机器人水下动作反演至地面操作室，便于施工人员直观、高效地观察或操纵机器人作业。
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