本申请涉及一种基于二维LDV和惯导系统的容错组合导航方法及装置。所述方法包括：通过将惯导系统与二维激光多普勒测速仪两个光束构建的二维测速系统以及两个光束各自构建的一维测速系统相结合来构建组合导航系统，并在进行组合导航时，使用自适应联邦卡尔曼滤波将惯导系统与三个测速系统进行融合，对三个子滤波器进行实时故障诊断与隔离，以避免有故障的测速系统输出影响整个滤波器，从而提高组合导航系统的总体性能。采用本方法能够在保证了组合导航系统精度的情况下拥有更高的容错能力，在二维激光多普勒测速仪单个光束长时间失效的情况下仍能实现较高精度的导航定位。