本公开涉及一种制动能量回收方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆工程技术领域。制动能量回收方法包括确定车辆的制动需求扭矩；根据车辆的状态，确定车辆是否能够进行制动能量回收；在车辆能够进行制动能量回收的情况下，确定车辆的双电机系统中包括的第一电机和第二电机是否进行降档；在第一电机和第二电机中的任意一个降档的情况下，将未进行降档的电机提供的最大回收扭矩确定为双电机系统的最大允许回收扭矩；根据制动需求扭矩、双电机系统的最大允许回收扭矩，确定车辆的实际回收扭矩；基于车辆的实际回收扭矩，进行制动能量回收。