本发明公开了一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法，该方法包括：根据履带板平面与相机坐标系的关系以及缩放比例等条件来创建带标定的可变形模板；采集当前工作时的垛料图片，基于缩放系数和预设的ROI区域计算垛料图片中的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配，获得所有可抓取履带板位姿，最后根据抓取空间坐标系与相机坐标系关系，和履带板平面与相机坐标系关系，对得到的履带板位姿进行坐标系转换，得到履带板在抓取坐标系中的位姿。本发明通过将所有坐标系统一至抓取空间坐标系中，从而对整个视觉装置进行简化，避免了相机与机械臂之间坐标系的直接转换。