公开(公告)号：CN117274398A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311212022.X

申请日：2023-09-19

申请人： 河海大学

发明人： 谭治英 ,  赵锦溁 ,  孔伟丰 ,  季琰 ,  陶旭 ,  范文博 ,  薛友 ,  徐孝彬 ,  徐林森

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法，该方法包括：根据履带板平面与相机坐标系的关系以及缩放比例等条件来创建带标定的可变形模板；采集当前工作时的垛料图片，基于缩放系数和预设的ROI区域计算垛料图片中的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配，获得所有可抓取履带板位姿，最后根据抓取空间坐标系与相机坐标系关系，和履带板平面与相机坐标系关系，对得到的履带板位姿进行坐标系转换，得到履带板在抓取坐标系中的位姿。本发明通过将所有坐标系统一至抓取空间坐标系中，从而对整个视觉装置进行简化，避免了相机与机械臂之间坐标系的直接转换。

公开(公告)号：CN117252922A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310947248.8

申请日：2023-07-31

申请人： 河海大学

发明人： 谭治英 ,  孔伟丰 ,  范文博 ,  薛友 ,  向思怡 ,  陶旭 ,  季琰 ,  徐孝彬 ,  骆敏舟

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统，包括：对设定的标定板B0进行单目标定获得畸变系数κ0；通过平移向量和旋转矩阵对各标定板B0的位姿[R0T0]进行单目位姿迭代，基于像素坐标(x0,y0)计算标定板Bk对应的实际畸变系数κk，建立畸变量空间动态模型；对目标物体的像素点坐标(x,y)代入畸变量空间动态模型进行插值，计算出像素点坐标(x,y)对应的畸变系数值κ；将畸变系数值κ代入位姿检测算法计算所述目标物体对应的位姿结果；本发明能够改善视觉测量中畸变系数带来的误差问题，提升视觉测量精度。

公开(公告)号：CN116766202A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310904298.8

申请日：2023-07-21

申请人： 河海大学

发明人： 谭治英 ,  孔伟丰 ,  陶旭 ,  季琰 ,  范文博 ,  赵锦溁 ,  薛友 ,  徐孝彬 ,  骆敏舟

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统，包括：利用辅相机、主相机和标定执行机构的标靶获取执行机构末端在主相机下的位姿#imgabs0#获取目标零件在主相机下的位姿#imgabs1#所述执行机构通过法兰安装于机械臂末端；根据所述位姿#imgabs2#和位姿#imgabs3#计算获得目标零件在螺丝批下位姿；基于目标零件在螺丝批下位姿、螺丝批在机械臂的法兰下的位姿以及法兰在基准坐标系下的位姿建立所述目标零件在基准坐标系下的坐标模型；根据目标零件在基准坐标系下的坐标模型控制机械臂动作，并带动执行机构对目标零件进行加工；简化机械臂的控制过程，同时避免了受环境因素的限制。

公开(公告)号：CN116503739A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310561819.4

申请日：2023-05-17

申请人： 河海大学

发明人： 谭治英 ,  孔伟丰 ,  范文博 ,  季琰 ,  陶旭 ,  李旭 ,  徐孝彬 ,  骆敏舟

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供了一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统，该方法通过对YOLOv5网络进行轻量化改进，使用RepVGG单元作为主干特征提取网络，并将其池化层修改为BasicRFB_s增大感受野。同时，本发明引入了深度相机获取楼梯点云信息，对点云进行基于法向量差异的分割，对于上下楼进行进一步识别判断。该方法可提高上下楼梯的识别准确率，具有较高的实用性，为机器人下一运动的状态切换提供基础。

公开(公告)号：CN115937088A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211251476.3

申请日：2022-10-13

申请人： 河海大学

发明人： 谭治英 ,  季琰 ,  孔伟丰 ,  陶旭 ,  范文博 ,  赵锦溁 ,  李旭 ,  薛友 ,  高信忠 ,  徐孝彬 ,  骆敏舟

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/155 ,  G06T7/60 ,  G06T5/30 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于偏振度图像的工件尺寸识别方法及系统，方法包括：获取工件的偏振度图像，并对偏振度图像进行预处理；将预处理后的偏振度图像进行形态学闭操作；将形态学闭操作后的偏振度图像依次进行ROI提取和Canny边缘提取；对Canny边缘提取后的偏振度图像边缘进行最小二乘法拟合；对拟合后的偏振度图像进行工件尺寸测量；根据尺寸测量的结果识别工件尺寸是否合格。本发明能够用于微型工件尺寸测量，在同等测试环境下达到更高的精度，在满足相同的测量精度的要求下，对硬件设备和环境的要求更小。

公开(公告)号：CN115359467A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210889792.7

申请日：2022-07-27

申请人： 河海大学

发明人： 谭治英 ,  孔子威 ,  孔伟丰 ,  季琰 ,  陶旭 ,  范文博 ,  徐孝彬 ,  骆敏舟

IPC分类号： G06V20/60 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74

摘要： 本发明提供了一种针对可变形医学靶标的识别方法及装置，用于存在部分遮挡、杂波以及非线性照度变化的情况下在图像中检测可变形的医学靶标。公开了一种用于可变形医学靶标检测的综合方法，该方法结合了：基于模型点的归一化梯度方向的匹配度量、将模型分解成部分的分解以及将针对所有部分的所有搜索结果同时加以考虑的搜索方法的优点。尽管靶标模型被分解成子部分，但是用来在最高金字塔级搜索的模型的相关尺寸并没有减小。因此，本发明没有现有技术方法中所存在的数目减小的金字塔级的速度限制。最后，提高了医学靶标在变形情况下的识别准确率与速度，提高了手术精准入针点定位。