本发明公开了一种多轮独立转向助力跟踪控制方法，过程如下：分别计算各转向车轮的目标助力、单位时间整车助力变化最大值、整车总助力变化量、助力协同变化的最大值、瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比、助力最大允许变化量的变化倍数、瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比的缩放系数、瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比的缩放系数的最大值、瞬时助力变化跟踪系数、助力变化跟踪量、助力变化跟踪量和当前时刻瞬时目标助力。本发明还公开了一种多轮独立转向助力跟踪控制装置。本发明能够解决各转向车轮到达目标助力时间不同、造成助力变化过快带来的各转向车轮转向机械损坏和工作寿命降低的问题，可以广泛应用于车辆控制领域。