本发明涉及无人机巡检系统的技术领域，提供了一种基于无人机的变电站安全巡检系统，包括无人机仓库、地面控制站、巡检模式选择终端和变电站安全预警终端；无人机仓库用于为无人机提供停机和维护的位置；巡检模式选择终端用于根据变电站框架信息和无人机管理信息选择巡检模式；地面控制站用于根据巡检模式控制无人机进行变电站安全巡检；变电站安全预警终端用于接收并分析来自无人机拍摄的变电站图像信息和检测点图像信息，生成变电站安全预警信息。本发明具有提高系统对变电站进行变电站安全巡检的质量的效果。