本发明公开了一种用于盾构机自动换刀的机械臂末端执行器，包括机箱，在机箱的一侧设置有夹爪机构，在机箱远离夹爪机构的一侧设置有套筒扳手；在所述的机箱内设置有用于驱动所述套筒扳手的驱动机构；在所述的机箱上还设置有用于与机械臂连接的吊耳，所述的机箱可沿所述的吊耳的中心翻转。本发明能够实现在空间狭长、末端负载大的盾构机环境下，可代替工人完成换刀任务，提高换刀效率，减少隧道施工的安全事故，实现盾构机换刀自动化，促进盾构机智能化发展。