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公开(公告)号：CN117300597B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311586657.6
申请日：2023-11-27
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中铁十四局集团有限公司 , 大连理工大学
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明公开了一种用于盾构机自动换刀的机械臂末端执行器，包括机箱，在机箱的一侧设置有夹爪机构，在机箱远离夹爪机构的一侧设置有套筒扳手；在所述的机箱内设置有用于驱动所述套筒扳手的驱动机构；在所述的机箱上还设置有用于与机械臂连接的吊耳，所述的机箱可沿所述的吊耳的中心翻转。本发明能够实现在空间狭长、末端负载大的盾构机环境下，可代替工人完成换刀任务，提高换刀效率，减少隧道施工的安全事故，实现盾构机换刀自动化，促进盾构机智能化发展。
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公开(公告)号：CN117300597A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311586657.6
申请日：2023-11-27
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中铁十四局集团有限公司 , 大连理工大学
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明公开了一种用于盾构机自动换刀的机械臂末端执行器，包括机箱，在机箱的一侧设置有夹爪机构，在机箱远离夹爪机构的一侧设置有套筒扳手；在所述的机箱内设置有用于驱动所述套筒扳手的驱动机构；在所述的机箱上还设置有用于与机械臂连接的吊耳，所述的机箱可沿所述的吊耳的中心翻转。本发明能够实现在空间狭长、末端负载大的盾构机环境下，可代替工人完成换刀任务，提高换刀效率，减少隧道施工的安全事故，实现盾构机换刀自动化，促进盾构机智能化发展。
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公开(公告)号：CN118404608A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410448044.4
申请日：2024-04-15
申请人： 中铁十九局集团第一工程有限公司 , 中铁十九局集团有限公司 , 苏州元仪达智能装备科技有限公司 , 大连理工大学
摘要： 本发明属于隧道掘进施工设备技术领域，针对受限空间下大负载机器人多目标高精度定位难度大的工程问题，设计了一种适用于高精度定位的容错引导性定位接口，主要由定位引导接口、摆动末端、平移末端三部分组成。该容错引导性定位接口能够有效降低机器人更换滚刀时与螺栓对接难度和换刀机器人设计的复杂性。同时，保障操作工人的人身安全，大幅度提高机器人更换滚刀时对接的效率，从而加快隧道施工的进度，节约经济成本。
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公开(公告)号：CN118204975A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410453851.5
申请日：2024-04-16
申请人： 中铁十九局集团第一工程有限公司 , 中铁十九局集团有限公司 , 苏州元仪达智能装备科技有限公司 , 大连理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，提供了一种基于冲击和时间组合最优的工业机器人轨迹规划算法。本发明以冲击优化为主要指标要求，以时间优化为次要指标要求，提出一种组合最优的轨迹规划算法。结合七次多项式插值算法和梯形速度插值算法的优点，保证工业机器人运动过程中无冲击，运动参数，如位移、速度、加速度、急动度，在运动过程中连续且无突变。在此基础上使机器人关节以允许的最大速度进行工作，减少运动时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112796778B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110285878.4
申请日：2021-03-17
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种适用于机器人操作的全断面岩石掘进机滚刀刀座，属于隧道掘进施工设备技术领域。一种适用于机器人操作的全断面岩石掘进机滚刀刀座主要由滚刀和集成刀箱系统两部分组成。该集成化的刀座系统可以简化换刀流程，缩短换刀时间，降低换刀机械手设计的复杂性，更好的代替人工换刀作业。从而更好的保障换刀工人的生命安全，提高换刀效率，缩短掘进工期，降低整个隧道工程的造价成本。
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公开(公告)号：CN112963165B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110285881.6
申请日：2021-03-17
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： E21D9/11
摘要： 本发明属于隧道掘进施工设备技术领域，提供了一种基于机器操作的全断面岩石掘进机刀具系统引导性定位接口的设计方法，全断面岩石掘进机刀具系统引导性定位接口主要由引导锥结构、万能套筒结构和活动连接结构组成。本发明的刀具引导性定位接口与全断面岩石隧道掘进机机器换刀任务相适应，解决了受限空间下大负载机器人多目标高精度定位难度大的工程问题，考虑各种误差因素降低了机器人末端定位精度的要求，并给出其设计方法，保证功能的实现，进而提高换刀效率，缩短掘进工期，降低整个隧道工程的造价成本。
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公开(公告)号：CN111426460B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010288995.1
申请日：2020-04-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种载荷正态分布规律下机械结构累积疲劳损伤监测传感器、设计方法及监测方法，属于结构疲劳监测技术领域。利用疲劳损伤监测传感器的安装脚承受机械结构表面的应力，通过两个应变放大桥分别对拉伸臂覆盖处被测结构表面的平均应变进行不同倍率的放大，保证疲劳寿命箔有效的应变幅值范围内工作；通过结构累积疲劳损伤监测模型，能够使结构在服从正态分布规律的载荷作用下服役时，根据双疲劳寿命箔的电阻累积量，获得机械结构累积疲劳损伤，确保机械零部件安全服役，防止突发事故发生。
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公开(公告)号：CN111426461B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010289051.6
申请日：2020-04-14
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01M13/00 , G01B7/16 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/04
摘要： 本发明提供了一种机械零部件关键部位剩余疲劳寿命智能监测传感系统及设计方法，属于机械零部件疲劳寿命监测技术领域。通过智能监测系统的应变感知单元与应变采集单元实时监测机械零件表面的多轴载荷时变信号，利用数据处理单元对所测机械结构表面应变数据进行分析和处理，获得机械结构被测位置的累积疲劳损伤并合理预测其剩余疲劳寿命，最后通过疲劳损伤预警模块对机械结构当前累积疲劳损伤与剩余疲劳寿命进行预警，同时利用无线传输将结构疲劳状态信息传入计算机监控平台，及时反馈给操作人员，防止突发事故的产生，确保机械设备安全可靠地运行。
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公开(公告)号：CN112963165A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110285881.6
申请日：2021-03-17
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： E21D9/11
摘要： 本发明属于隧道掘进施工设备技术领域，提供了一种基于机器操作的全断面岩石掘进机刀具系统引导性定位接口的设计方法，全断面岩石掘进机刀具系统引导性定位接口主要由引导锥结构、万能套筒结构和活动连接结构组成。本发明的刀具引导性定位接口与全断面岩石隧道掘进机机器换刀任务相适应，解决了受限空间下大负载机器人多目标高精度定位难度大的工程问题，考虑各种误差因素降低了机器人末端定位精度的要求，并给出其设计方法，保证功能的实现，进而提高换刀效率，缩短掘进工期，降低整个隧道工程的造价成本。
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公开(公告)号：CN109359414B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811301218.5
申请日：2018-11-02
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种机械零部件关键部位测点优化布局下的应变实时监测方法，属于机械零部件表面应变监测技术领域。通过布置在机械零件表面的应变传感器监测其在工作过程中的应变状态，同时基于传感器得到的各测点应变数据对待预测位置的应变状态进行预测，实现对机械零部件关键部位应变的实时监测，防止机械零部件关键薄弱位置发生疲劳破坏，确保机械设备安全可靠的工作。
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