本发明公开了一种摆线液压马达，包括壳体、主轴、前侧板、后侧板、定子体组件、配油盘、辅助盘、传动轴、密封件、腔体A和腔体B，壳体上开设有进油口和出油口，主轴连接传动轴的一端开设有通油孔，腔体A和腔体B分别通过配油盘上的不同配油孔与定子体组件的不同腔体连通，形成高压腔和低压腔，通过高低压差使定子体组件中摆线轮转动，摆线轮转动带动传动轴转动，从而带动主轴转动输出，传动轴转动过程中会带动辅助盘绕后侧板中心做偏心运动，过程中会改变腔体A和腔体B连通的配油盘上的配油孔，从而改变高低压腔位置，实现连续转动，整体结构紧凑合理、低速稳定性好、密封性高以及防锈耐腐蚀。