本发明涉及机器人边缘计算领域，具体公开一种机械臂轨迹规划方法、装置和智能处理系统，该方法具体包括：获取待抓取物的位置姿态信息；基于待抓取物的位置姿态信息和机械臂当前位置信息，在待抓取物与机械臂之间的确定第一路程和第二路程；其中，第二路程末端相较于所述第一路程末端更靠近所述待抓取物；针对第一路程，基于关节空间进行路径规划，得到第一运动路径；针对第二路程，基于笛卡尔空间进行路径规划，得到第二运动路径；基于第一运动路径和第二运动路径，控制机械臂对待抓取物进行抓取。如此，可以在流水作业中，替换人工对目标物进行抓取，而且间距高效成本低以及精确度高的效果。