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公开(公告)号：CN117333898A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311235300.3
申请日：2023-09-22
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V40/10 , G06V20/52 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及基于重识别的识别模型建立、识别方法、装置及存储介质，应用于身份识别技术领域，包括：通过设计多阶段特征融合的网络，将预训练的Resnet50和多阶段提取网络结合，提取的特征更全面的特征，因此能够提高身份识别的精度，分支网络使用3×3卷积核提取基础网络ResNet50每一层的特征，并接入CBAM模块自适应地学习特征图的权重，在保留原始特征的同时增强特征的表达能力和提高网络的识别能力，从而解决现有技术中，通过颜色直方图、LBP(Local Binary Pattern)和SIFT等方法提取行人的外貌特征和不变性特征等时，由于真实应用场景中行人姿态和背景的高度变化性，会导致身份识别的精准度不高的问题。
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公开(公告)号：CN117611872A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311374374.5
申请日：2023-10-23
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V10/764 , G06T7/00
摘要： 本申请提供一种基于残差CBAM注意力机制的肿瘤图像分类方法及装置，属于医学图像分类技术领域。方法先获取脑部CT图像集；然后基于残差CBAM注意力机制，采用跳跃连接方式构建残差注意力模块；将残差注意力模块嵌入ResNet18残差网络模型的残差结构，并将残差结构的平均池化层修改为全局平均池化层，获得改进的ResNet18残差网络模型；最后将脑部CT图像集输入改进的ResNet18残差网络模型进行分类训练，并将训练后的模型确定为肿瘤图像分类模型。本发明通过在肿瘤图像分类模型中添加残差注意力模块，可以使得模型提取更具有分辨性的特征，提高了对肿瘤图像分类的准确率。
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公开(公告)号：CN116051927A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310093783.1
申请日：2023-01-30
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/54 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种轨道识别模型训练方法、轨道识别方法和装置及系统，属于图像识别领域；获取训练样本时，仅将轨道在图像上呈行排列的图像作为正样本，然后将训练样本输入到待训练的卷积神经网络模型中进行训练，直至损失函数的值不大于预设值，此时的卷积神经网络模型即为训练完成的目标模型。本申请方案在模型训练时，将轨道在图像上呈行排列的图像作为正样本，相当于将轨道识别定义为寻找轨道线在图像中某些行的位置，因此模型只需基于行方向上对图像进行选择和分类，无需逐像素分类，大大的降低了计算量，提高了分类速度，显著了降低计算成本。
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公开(公告)号：CN117671299A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311667129.3
申请日：2023-12-06
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及回环检测方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。本发明包括：获取多张训练图像；将每两张训练图像组成一个样本对；对所述样本对进行匹配，得到对应的匹配关键点对；根据所述样本对的匹配关键点对，生成对应的二进制掩码图像；将所有样本对及对应的二进制掩码图像输入深度网络模型，对所述深度网络模型进行优化，得到优化后的回环检测模型；根据所述优化后的回环检测模型，对待检测图像进行回环检测，得到检测结果。通过本发明，有助于解决现有技术中传统视觉回环检测方法可能会对相似的物体进行误匹配，导致检测效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN117670811A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311616635.X
申请日：2023-11-29
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种应用于流水线的无色透明物体识别方法、装置和系统，属于图像识别处理技术领域。本发明通过获取流水线上无色透明物体的RGB图像、标定RGB图像和深度图像；对标定RGB图像进行畸变检测，得到对应的标定数据；对RGB图像进行提取预处理，得到对应的识别数据；根据标定数据和识别数据对深度图像进行全局优化，输出优化后的深度图像，对无色透明物体进行识别定位。通过将标定RGB图像和RGB图像对深度图像进行全局优化，利于快速定位到无色透明物体的位置和姿态，使得输出的深度图更完整精准，从而提高对无色透明物体的位置和姿态的识别精度。
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公开(公告)号：CN117484509A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311763337.3
申请日：2023-12-20
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及目标药瓶抓取方法、装置、设备及存储介质，属于机械臂技术领域。本发明包括：获取训练样本图片和机械臂的当前状态，对训练样本图片进行目标特征提取，得到对应的目标位置信息，确定当前动作向量；机械臂按照所述当前动作向量执行完成后，得到当前抓取结果和当前抓取状态；按照预设奖励函数，计算得到对应的奖励值，对动作预测模型进行优化，得到优化后的动作预测模型，并将当前抓取状态作为下一步的当前状态；根据优化后的动作预测模型和目标药瓶的目标位置信息，所述机械臂的动作向量用以抓取目标药瓶。通过本发明，有助于解决现有抓取制药流水线中跌倒药瓶的技术中，利用人工进行捡扶导致的成本较高、效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN117340886A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311491250.5
申请日：2023-11-09
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人边缘计算领域，具体公开一种机械臂轨迹规划方法、装置和智能处理系统，该方法具体包括：获取待抓取物的位置姿态信息；基于待抓取物的位置姿态信息和机械臂当前位置信息，在待抓取物与机械臂之间的确定第一路程和第二路程；其中，第二路程末端相较于所述第一路程末端更靠近所述待抓取物；针对第一路程，基于关节空间进行路径规划，得到第一运动路径；针对第二路程，基于笛卡尔空间进行路径规划，得到第二运动路径；基于第一运动路径和第二运动路径，控制机械臂对待抓取物进行抓取。如此，可以在流水作业中，替换人工对目标物进行抓取，而且间距高效成本低以及精确度高的效果。
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公开(公告)号：CN116403243A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310434486.9
申请日：2023-04-21
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V40/10 , G06V20/64 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06T17/00
摘要： 本发明涉及姿态估计技术领域，具体涉及一种多视角多人3D姿态估计方法、装置及设备，该方法包括：利用多视角采集技术获取得到拍摄目标的图像信息以及深度信息；根据图像信息，进行单一视图的人物分割，并提取得到2D语义特征；根据深度信息，进行点云重建，得到预设世界坐标系下的3D点云；根据3D点云进行目标为不同人体的点云分割，计算得到点云边界作为人体边界；将2D语义特征映射到3D点云，得到3D特征；根据3D特征以及人体边界，进行不同人体的分类及3D姿态构建。该技术方案能够根据3D点云进行目标为不同人体的点云分割，准确界定不同人物的关节点位置，实现对不同人物的区分匹配，同时基于离散点云数据，具有更优的灵活性和容错率。
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公开(公告)号：CN116363609A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310339665.4
申请日：2023-03-31
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V20/54 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种轨道线预测及其模型构建方法、装置和电子设备，涉及神经网络技术领域。该轨道线预测模型构建方法包括：将轨道线图片输入至初始轨道线预测模型，通过初始轨道线预测模型提取轨道线图片的特征得到全局特征；通过初始轨道线预测模型将全局特征划分成各个子特征，获取各个子特征预测轨道线正确的概率，根据概率计算损失函数；根据损失函数，优化初始轨道线预测模型的参数后，返回执行将轨道线图片输入至初始轨道线预测模型的步骤，直至损失函数趋于稳定时，将初始轨道线预测模型作为最终的轨道线预测模型。解决目前因计算量大导致轨道线预测效率低的问题。
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