本发明提出了一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法。该方法采用多层感知器、先验信息融合和形状信息再整合，解决目标尺寸与6D姿态估计的技术问题。本申请基于SPD提出了改进方法，对SPD自动编码器部分提出改进，提出底层多层感知器，提高了先验形变精度；提出先验信息融合方法，优化了网络结构；提出了形状信息重新整合方法以增加特征的多样性和表现能力，从而使模型能更好地利用先验形状的信息，从而提高分类和定位的准确性。本申请基于形状先验的方法，对目标的尺寸与6D姿态进行估计，通过基于UMLP的自动编码器、先验信息融合和形状信息重新整合方法，成功地提高了模型在形状重建、尺寸估计和姿态估计等任务中的性能。