本发明提供一种能够提高在多个区域间自动行驶的作业车辆的行驶效率的自动行驶方法、自动行驶系统以及自动行驶程序。检测处理部(172)在作业车辆(10)在将田地(F1)和田地(F2)连接的道路(R0)上行驶的过程中对障碍物进行检测。行驶处理部(111)在障碍物登记为使作业车辆(10)进行避让行驶的对象的避让行驶对象的情况下使作业车辆(10)进行避让行驶，另一方面，在障碍物登记为并非使作业车辆(10)进行避让行驶的对象的避让行驶对象以外的对象的情况下不使作业车辆(10)进行避让行驶。