本发明公开了一种基于车路协同的高速公路隧道口车速控制方法，针对智能网联车辆与人工驾驶车辆混合行驶的高速公路隧道入口。首先，本发明采集自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的信息，包括位置、速度、所在车道以及进入控制区域的时间；其次，采用驾驶员跟驰模型计算人工驾驶车辆在隧道入口区域的速度轨迹。针对智能网联车辆，以到达隧道口的时间最短和安全加权为目标，建立车速优化模型；前车的位移和速度为输入条件，计算冲突时间，以此建立安全约束条件。本发明提出面向高速公路隧道口区域混合交通流的速度控制方法，通过优化智能网联车辆速度，以及人工驾驶车辆参考前车行驶速度调整速度轨迹，提高隧道入口的交通安全和效率。