本发明涉及一种蠕行功能和LSA功能的协同控制方法及其系统。该方法包括：获取步骤，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；第一判断步骤，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能是否激活；以及查表步骤，在所述第一判断步骤中判断为蠕行功能激活的情况下，根据所述第一判断步骤中获取的所述当前驾驶模式查询对应表获得与当前驾驶模式对应的LSA功能的触发门限，其中，所述对应表中预先存储有驾驶模式与LSA功能的触发门限之间的对应关系。根据本发明，能够协调蠕行功能和LSA功能以避免车辆失稳。