本发明公开的基于位‑力‑滑主副次分级的耕深控制方法及系统，包括：获取拖拉机耕作过程中的实际耕深、阻力和滑转率；分别计算实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率、阻力与设定阻力的差值及其差值变化率，和滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率；对阻力与设定阻力的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定副级PID调节量；对滑转率与设定滑转率的差值及其差值变化率进行模糊推理，确定次级PID调节量；根据实际耕深与目标耕深的差值及其差值变化率，对耕深进行PID控制，在PID控制过程中，将副级PID调节量、次级PID调节量与PID控制参数设定值相加，获得PID控制参数。保证了耕深控制的均匀性。