本发明提供了一种主控制臂收起方法、手术机器人、电子设备和存储介质，该收起方法包括获取各条主控制臂的当前位姿信息和目标位姿信息；针对每一条主控制臂，根据该主控制臂的当前位姿信息和目标位姿信息，规划该主控制臂的收起轨迹，以使得该主控制臂能够在不发生碰撞的条件下以最短的路径运动至其目标位姿；针对每一条主控制臂，根据该主控制臂的收起轨迹，控制该主控制臂进行相应运动。本发明够在主控制臂不发生碰撞的情况下，自动将主控制臂收起至机械稳定平衡位姿(即目标位姿)，从而不仅可以避免主控制臂在断电后容易发生掉落的问题，同时也可以有效防止主控制臂在收起至目标位姿的过程中因发生碰撞而导致主控制臂发生损坏的问题。