本发明提供了一种耐张线夹检测机器人控制系统及控制方法，属于耐张线夹检测技术领域。控制系统包括Arduino控制器和上位机，所述上位机包括位置随动系统，通过PID结合RBF神经网络对所述耐张线夹检测机器人进行控制，Arduino控制器接收上位机的控制指令并输出给耐张线夹检测机器人，控制耐张线夹机器人的启停、行走轮沿高压线的滑动和导轨滑座沿检测导轨的运动以及耐张线夹检测模块的转动；还采集和处理耐张线夹检测模块拍摄的图像及传感器返回的数据，并通过无线传输的方式传递给上位机。本发明实现了对耐张线夹全方位检测，一次完成多根耐张线夹的检测。