本发明公开了一种多输入同轴可控输出的传动机构及其传动方法，包括n组行星齿轮系，每一组行星齿轮系分别设置有太阳轮、行星齿轮、行星架、齿圈，n组所述行星齿轮系的行星架相互固定连接形成一个整体共用的行星架，n组所述行星齿轮系的其中一组所述行星齿轮系的齿圈为固定状态与其对应的太阳轮作为主输入端；本发明的有益效果是：本发明采用n组所述行星齿轮系共用一个行星架，其中一组行星系的齿圈固定，其余齿圈作为运动输入端，对应太阳轮作为运动输出端的技术方案，可实现同轴多输入每一个输出由对应输入独立控制，在同轴多输入可控输出场合极大降低了成本，体积小，结构简单，寿命长。