本发明提供一种在针对在与自身车辆正交的车道(与自身车辆交叉的道路)上行驶的物体的碰撞规避辅助中抑制制动的过量工作或骤然工作、由此能提高功能性和可用性的碰撞规避辅助装置。运算在以规定的减速度或制动力对自身车辆进行减速时自身车辆到达碰撞预测地点为止的预测时间即碰撞预测地点到达时间，根据物体通过物体的预测前进道路(物标预测前进道路)与自身车辆的预测前进道路(自身车辆预测前进道路)的交叉区域(预测交叉区域)所需的预估时间即预测通过时间和碰撞预测地点到达时间来变更(增大或减小)制动工作判定阈值。