本发明公开了一种掘锚设备在深度估计下的碰撞检测方法，在掘锚设备的机身左右两侧分别安装左事件相机和右事件相机；采用左右两部事件相机实时记录各自目标环境中的光强变化，针对井下掘锚设备间的碰撞判定，因干扰因素较多，单判定准则可能存在误差、误判，故采取深度准则及距离准则进行综合判定，即根据物体的深度信息及距离选取深度准则及距离准则进行碰撞判定，根据定义的深度准则及距离准则对实时深度图像中的深度、距离信息进行检测，利用迭代法进行判断是否存在碰撞事件的发生，迭代法通过遍历所有事件对数据，根据距离、深度信息及碰撞准则进行判断，解决了现有的掘锚设备碰撞检测方法的检测结果的准确性不高的技术问题。