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公开(公告)号：CN115082548A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210675730.6
申请日：2022-06-15
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于双目视觉的锚钻孔自动定位系统及方法，属于钻孔自动定位技术领域，包括钻锚机器人、双目视觉部件和控制器。双目视觉部件拍摄设置于巷道顶板或侧帮上的矿用支护钢带，得到钢带图像对，控制器对钢带图像对进行处理，得到矿用支护钢带上的锚钻孔的圆心的空间三维坐标，并根据空间三维坐标控制钻锚机器人工作，完成锚钻孔的钻孔过程，从而能够自动定位锚钻孔位置，并自动钻孔，以解决现有人工操作锚杆钻机或锚杆钻车钻孔过程中劳动强度大、效率低和安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN115030706A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210675702.4
申请日：2022-06-15
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法，属于钻锚机器双钻臂协同控制技术领域，锚钻孔信息采集模块采集支护钢带上所有锚钻孔的图像，钻机位姿检测模块用于检测钻机初始空间位姿，防爆计算机构建钻臂运动学模型，分析运动学正解和逆解，求取钻臂运动空间，通过孔序规划策略完成左右钻臂锚钻作业任务分配及锚钻顺序，并基于五次多项式插值方法完成轨迹规划，钻机快速、平稳到达锚钻孔，完成锚固作业任务，依此循环，完成一条钢带上锚钻作业任务。本发明可有效提高双钻臂钻锚机器人锚固作业效率，避免左右钻臂工作过程发生干涉，避免安全事故，提升了锚固作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111884543A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010835825.0
申请日：2020-08-19
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 本发明公开了一种多方向振动俘能系统，包括多个多方向振动俘能单元、俘能器外壳和俘能电路；所述多方向振动俘能单元通过压电振子、楔形质量块和能量转换电路完成振动能量的收集和转换；所述俘能器外壳能够通过特定的机械结构夹持多方向振动俘能单元，并且其内部的能量管理电路板能够对各俘能单元收集的微弱电流进行储能处理，达到供用电设备直接使用的标准，有效地克服了现有结构俘能方向单一、输出电压较低的局限。
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公开(公告)号：CN115014304B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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公开(公告)号：CN114322960B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210012075.6
申请日：2022-01-07
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉定位的掘进机智能移站方法及系统，利用视觉测量的方法通过安装在掘进机机身上的相机拍摄机身后方安装在巷道顶部的激光标靶，结合坐标系转化得到机身在巷道位姿。随着掘进机向前掘进，标靶脱离视觉测量范围时开始移站，本发明提出视觉定位的掘进机智能移站方法，在掘进机不断向前掘进机时，视觉测量的基准随之跟进，从而快速、准确的得到掘进机在巷道坐标系下的位姿，实现掘进机的定位。
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公开(公告)号：CN116291362A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310244450.4
申请日：2023-03-14
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于孪生模型的定向钻机远程控制系统及方法，涉及定向钻机远程控制领域；所述远程控制系统与定向钻机物理真机连接，包括：通过构建模块在虚拟环境中构建用于对所述定向钻机物理真机及钻进工作面环境进行仿真的孪生模型；通过数据采集模块采集定向钻机物理真机的姿态数据和钻进工作面环境信息；之后数据库解析模块对所述姿态数据和钻进工作面环境信息解析并存储；远程控制模块根据解析后的姿态数据和钻进工作面环境信息，控制定向钻机虚拟样机与定向钻机物理真机动作保持一致；本发明通过孪生模型对定向钻机物理真机进行远程控制，提高了对定向钻机物理真机的控制精度。
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公开(公告)号：CN116163755A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211486917.8
申请日：2022-11-24
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提供一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及轨迹规划领域；该方法包括：构建目标掘进机的三维坐标系和目标巷道的三维坐标系；获取目标巷道的截割断面上各个关键点在目标巷道的三维坐标系上对应的坐标，得到多个关键点坐标；将多个关键点坐标转化到目标掘进机基坐标系，得到多个转化坐标；采用关节‑连杆组合的方法，建立总转换矩阵；根据多个转化坐标和总转换矩阵，计算截割臂回转关节的回转关节量、截割臂升降关节的升降关节量和截割臂伸缩关节的伸缩关节量；根据回转关节量、升降关节量和伸缩关节量确定目标掘进机的截割臂在目标巷道内的摆动轨迹，截割头根据摆动轨迹对目标巷道进行截割；本发明能够提高掘进效率。
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公开(公告)号：CN117927235A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310232636.8
申请日：2023-03-13
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21C31/02
摘要： 本发明公开了一种横轴式掘进机自动截割控制方法及系统，涉及掘进机截割控制领域，该方法包括：由巷道类型、掘进机类型和截割参数确定截割断面；根据掘进工作面三维空间坐标系构建位姿定位模型；规划截割断面的截割路径和截割刀数；当满足自动截割开始条件时，执行自动截割进程：控制滚筒上升第一设定高度，控制掏槽前进第一设定位移，然后，控制处于第一设定状态的掘进机上的掏槽前进第二设定位移，然后根据截割刀数和截割路径，由上到下以掏槽后退、滚筒下降的截割模式完成上断面的截割进程，上断面的截割进程完成后，由上到下以掏槽前进、滚筒下降的截割模式完成下断面的截割进程。本发明能提高截割精度、效率，断面成型质量高，操作安全。
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公开(公告)号：CN117451193A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311260399.2
申请日：2023-09-27
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于事件相机的矿用激光指向仪光束检测方法，包括：配置事件相机和激光指向仪；事件相机捕捉通过感兴趣区域的激光光点，以事件的形式记录，最终输出一段事件流；对步骤二输出的事件流中的每个事件进行预处理，提取预处理后的所有事件对应的激光光点的时序信息，并根据时序信息重建激光光束的轨迹；事件相机通过记录光强度变化的事件，可以以纳秒级的时间分辨率捕捉到激光束的动态变化，相比传统相机的连续帧图像，事件相机可以提供更精确的时间信息，过滤掉无用的复杂背景，使得对激光束的指向变化能够更加准确地进行分析和控制，解决了传统的激光指向仪对光束的监测和检测的灵敏度不高导致测量精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN117451009A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311266319.4
申请日：2023-09-27
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种掘锚设备在深度估计下的碰撞检测方法，在掘锚设备的机身左右两侧分别安装左事件相机和右事件相机；采用左右两部事件相机实时记录各自目标环境中的光强变化，针对井下掘锚设备间的碰撞判定，因干扰因素较多，单判定准则可能存在误差、误判，故采取深度准则及距离准则进行综合判定，即根据物体的深度信息及距离选取深度准则及距离准则进行碰撞判定，根据定义的深度准则及距离准则对实时深度图像中的深度、距离信息进行检测，利用迭代法进行判断是否存在碰撞事件的发生，迭代法通过遍历所有事件对数据，根据距离、深度信息及碰撞准则进行判断，解决了现有的掘锚设备碰撞检测方法的检测结果的准确性不高的技术问题。
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