本申请属于目标检测技术领域，涉及一种无人机图像目标检测方法、装置、设备和介质。方法包括：获取多模态数据，根据多模态数据得到：脑电数据、图像数据以及标签数据；搭建两个单模态教师模型以及一个多模态学生模型；将脑电数据和图像数据分别输入两个单模态教师模型，进行预训练，得到预训练教师模型；根据预训练教师模型，分别计算蒸馏损失；同时，计算学生损失；根据蒸馏损失、学生损失以及标签数据，基于置信度和多样性为不同教师分配不同的重要性权重，构造整体损失函数；根据整体损失函数训练多模态学生模型，并进行无人机图像目标检测。本申请能够提高无人机传感器图像目标检测的精度、效率以及鲁棒性。