本发明公开了基于3D可行驶区域的图像数据增强方法及装置，包括：建立罕见物体数据库；获取当前场景的多帧点云和多帧图像，确定当前场景的每帧点云对应的可行驶区域；其中，当前场景的多帧点云与多帧图像为时刻一一对应的数据；在每帧点云对应的可行驶区域内选取待增强位置，根据待增强位置在罕见物体数据库查找满足条件的罕见物体数据；将罕见物体数据融入当前场景的对应图像中，得到增强后当前场景的图像数据。本发明通过在3D可行驶区域内构建罕见物体，提高了3D检测模型对于罕见物体的检测准确率。