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公开(公告)号：CN118293937A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410210399.X
申请日：2024-02-26
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶局部规划的评估方法，该方法包括：获取路测数据以及与其对应的高精地图；基于所述路测数据进行自动驾驶局部规划，得到待评估数据；从所述待评估数据中获取感知车道线，并将所述感知车道线与所述高精地图中的地图车道线进行匹配，得到车道线匹配结果；利用所述车道线匹配结果和自动驾驶局部规划数据，对所述自动驾驶局部规划进行评估，其中所述自动驾驶局部规划数据是基于所述高精地图进行预设局部规划得到的。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请实现了对自动驾驶局部规划的评估。
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公开(公告)号：CN118116221A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410340531.9
申请日：2024-03-25
申请人： 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L67/12 , H04L67/10
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于车路云一体化的自动驾驶决策规划架构，包括车端路端物理空间和云端信息空间，其中，车端路端物理空间包括交通信号灯、路侧设备和智能网联汽车，它们将感知信息上传至云端信息空间；云端信息空间基于感知信息进行障碍物关联，从而预测未来轨迹信息，搜索智能网联汽车的未来驾驶行为序列，并下发至智能网联汽车；若智能网联汽车与云端信息空间通信正常，智能网联汽车在收到未来驾驶行为序列后，进行自动驾驶决策规划；若通信中断，智能网联汽车基于车端感知信息进行自动驾驶决策规划。由此，解决了目前车路云一体化架构的车端计算严重依赖云端计算，从而威胁驾驶安全以及车云算力分配不合理等问题。
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公开(公告)号：CN118004224A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410341505.8
申请日：2024-03-25
申请人： 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请涉及自动驾驶决策规划技术领域，特别涉及一种车辆的自动驾驶预测决策方法及装置，其中，方法包括：获取车辆周围障碍物的状态信息；获取车辆所处车道与周围车道的中心线；遍历得到周围障碍物对应车道中心线中距离最近的点；结合信号灯的位置信息和绿灯剩余时长得到信号灯的坐标信息；根据预测加速度和变道意图生成周围障碍物的预测轨迹；根据感兴趣车辆的意图及预测轨迹计算所有交互场景生成的概率；并行计算规划轨迹，以计算场景发生概率和轨迹质量分数，得到综合评价指标；进而选出最终的最优轨迹。由此，解决了相关技术中，对障碍物的意图很难进行非确定性预测，很难适应实现复杂的交通环境，不能提供安全、可靠、稳定的决策建议等问题。
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公开(公告)号：CN117928597A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311816039.6
申请日：2023-12-25
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶局部规划的评估方法。该方法包括：获取预设区域进行自动驾驶局部规划的路测数据以及与所述预设区域对应的高精地图；对所述路测数据进行处理，得到所述路测数据中的目标优化数据，其中所述目标优化数据与所述高精地图位于同一坐标系下；从所述目标优化数据中获取感知车道线，并将所述感知车道线与所述高精地图中的地图车道线进行匹配，得到车道线匹配结果；获取基于所述高精地图进行自动驾驶局部规划的自动驾驶局部规划数据；利用所述车道线匹配结果和所述自动驾驶局部规划数据，对所述感知车道线进行评估。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请实现了对自动驾驶局部规划的评估。
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公开(公告)号：CN117911521A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311535260.4
申请日：2023-11-16
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种相机外参标定方法、电子设备以及存储介质，相机外参标定方法包括对至少两个图像进行标记物检测，得到至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置；获得至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿；基于标定板车辆坐标系位姿和至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，得到至少两个图像中标记物的角点在车辆坐标系下的位置；基于至少两个图像中标记物的角点在车辆坐标系下的位置和至少两个图像中标记物的角点在至少两个图像中的位置，利用预设残差方程进行优化，得到相机外参，以实现标定；本申请中的方案，利用至少两个相机的共视区域，联合优化标定板外参和相机外参，操作简单，提高标定效率。
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公开(公告)号：CN117889875A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311665309.8
申请日：2023-12-05
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种车道优先级的评估方法。包括：获取自动驾驶的局部规划数据以及目标车道优先级，其中所述目标车道优先级用于表示所述局部规划数据中的目标车道；对所述局部规划驾驶数据进行所述目标车道优先级的跳变检测，得到所述目标车道优先级的跳变检测结果；从所述目标车道优先级的跳变检测结果，确定所述目标车道优先级的异常跳变结果；给所述目标车道优先级的异常跳变结果生成跳变标签，以进行所述目标车道优先级的评估。该方法本申请还公开了自动化驾驶评估方法与相关设备。本申请实现了无真值的车道优先级评估。
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公开(公告)号：CN117495692A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311356907.7
申请日：2023-10-18
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于3D可行驶区域的图像数据增强方法及装置，包括：建立罕见物体数据库；获取当前场景的多帧点云和多帧图像，确定当前场景的每帧点云对应的可行驶区域；其中，当前场景的多帧点云与多帧图像为时刻一一对应的数据；在每帧点云对应的可行驶区域内选取待增强位置，根据待增强位置在罕见物体数据库查找满足条件的罕见物体数据；将罕见物体数据融入当前场景的对应图像中，得到增强后当前场景的图像数据。本发明通过在3D可行驶区域内构建罕见物体，提高了3D检测模型对于罕见物体的检测准确率。
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公开(公告)号：CN117490694A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311266041.0
申请日：2023-09-25
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请提供一种泊车路径规划方法、电子设备及存储介质，泊车路径规划方法包括：获取车辆的泊车起点和泊车终点以及车辆在泊车起点与泊车终点之间进行换挡的至少一个换挡点；获取至少一个换挡点在泊车起点与泊车终点之间形成的至少一个轨迹对；从至少一个轨迹对中确定满足预设条件的目标轨迹对；对目标轨迹对进行平滑处理，以得到车辆从泊车起点到泊车终点的泊车路径；本申请中的方案，取代了传统的搜索框架，可以同时生成车头泊入和车尾泊入的泊车轨迹，大幅减少无效搜索，适用于各种场景。
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公开(公告)号：CN116872967A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310820411.4
申请日：2023-07-05
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆轨迹的预测方法、电子设备及存储介质，车辆轨迹的预测方法包括：获取自动驾驶车辆的初始预测数据；对初始预测数据进行矢量化处理，得到矢量化数据；对初始预测数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；对矢量化数据和栅格化数据进行处理，以预测得到自动驾驶车辆的轨迹数据，从而实现预测自动驾驶车辆轨迹；本申请的方案，通过将矢量化数据与栅格化数据进行结合，以弥补克服缺陷，能够实现指标更高的轨迹预测，并且预测效果更好，精度更高。
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公开(公告)号：CN116012798A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211571658.9
申请日：2022-12-08
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56
摘要： 本发明公开了一种车道线自动化标注的优化方法及相关设备，所述方法包括：对多个目标车道连续拍摄多帧图像进行检测，获取每一帧每个目标车道的左车道线和右车道线，并计算得到虚拟车道中心线；将所有每一帧检测得到的所述左车道线、所述右车道线和所有每一帧计算得到所述虚拟车道中心线分别进行曲线拟合处理；基于得到的目标虚拟车道中心线对得到的目标左车道线和目标右车道线进行等距约束优化；当所有目标车道处理完成后，根据所有目标左车道线和目标右车道线生成车道线语义地图。本发明通过曲线拟合和等距约束优化得到多个目标车道的左车道线和右车道线，以生成具有高精度车道信息的车道线语义地图，为驾驶提供高精语义地图，提高了驾驶安全性。
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