本发明提供了一种管道内机器人定位的非视距误差识别和缓解方法，通过逆向估计已知基站的位置分解测距残差，并且采用马氏距离来评估测距残差和超宽带第一路径信号强度与总接收信号强度的差值大小。相比欧式距离，马氏距离不受量纲的影响，并且排除了变量之间的相关性干扰，能够更好地筛除分布中的异常值，从而更准确地区分非视距和视距情况。此外，还引入了测距残差缓解测距值的方法，显著提高了飞行时间法的测距精度。相对于传统方法，即使不进行非线性优化，采用缓解后测距值缓解进行定位的结果仍具有更小的均方根误差，有效解决了传统定位技术在管道内受到信号传播受限、精度差的问题，为管道内机器人的定位问题提供了更为准确和高效的解决方案。