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公开(公告)号：CN118444677A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410495760.8
申请日：2024-04-24
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种激光雷达相机融合的移动机器人跟随方法与系统，该系统包括以下模块：激光雷达目标检测模块、相机目标检测模块、数据联合标定模块、多传感器融合模块、目标跟踪模块、跟随控制模块；涉及的方法包括：通过多传感器融合模块将传感器采集的激光雷达点云数据与深度相机图像数据进行融合，将融合后的数据由目标跟踪模块处理后输出跟踪目标框，并通过跟随控制模块实时输出机器人线速度与角速度以达到实时连续跟随。基于该方法能有效提高移动机器人在室内外环境下的跟随精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115759634B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211443774.2
申请日：2022-11-18
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06Q50/04 , G06F30/27 , G06F18/23 , G06N3/126 , G06N3/006 , G06N10/60 , G06F111/02 , G06F111/04 , G06F111/06
摘要： 本发明提供了一种矩形板材组批排样高效协同方法，包括订单预组批、预组批方案各订单排样优化以及最终组批优化三个步骤，首先通过预组批加权层次聚类算法初步划分批次，得到加工材质要求和交货工期相近的预组批订单，其次采用基于三阶段齐头切的排样优化算法完成预组批订单的排样优化，最后选用基于量子遗传模拟退火聚类算法输出满足条件的最终组批优化结果。本发明解决了传统“先组批后排样”模式中批次大小会影响排样效果和材料利用率的缺陷以及现有排样方法不能满足机加工中少阶段、齐头切需求和加工复杂的问题，能够大幅提高原材料的利用率，有效降低生产企业的加工制造成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112651153B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011426575.1
申请日：2020-12-09
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G16C60/00 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种确定晶体塑性有限元模型材料参数的方法。该方法如下：(1)设置不同的材料参数组合A；(2)采用参数组合A，进行晶体塑性有限元计算，得到不同参数下的真应力真应变；(3)将参数组合A作为输入，把第二步得到的真应力真应变作为输出，建立深度置信神经网络模型；(4)选取额外的材料参数组合B，进行晶体塑性有限元和深度置信神经网络模型计算，得到不同模型的真应力真应变，并进行比较，验证深度置信神经网络模型的准确性；(5)设置多组材料参数组合C，进行深度置信网络模型计算，将计算得到的真应力真应变和试验值比较，若误差大于设定值，继续修改材料参数组合C，直至误差小于设定值，该参数组合C即为晶体塑性有限元模型的材料参数。
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公开(公告)号：CN117518077A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311469705.3
申请日：2023-11-07
申请人： 中南大学
摘要： 本发明提供了一种复杂地下环境机器人定位和误差缓解方法，首先通过建立的系统状态方程对机器人下一时刻状态进行预测，其次采用方差对系统各信息源的置信度进行评估，并分配权重，以更准确地反映每个信息源的可信度，再次引入了Anderson darling检验和马氏距离细分判断的两步检测方法对非视距和累计误差造成的离群值进行检验，最后基于马氏距离和变方差模型建立抗差因子，以抵御不同环境下测量离群值的干扰，从而为复杂地下环境下机器人的定位与导航系统带来显著的性能提升，为精确导航提供了坚实的解决方案。
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公开(公告)号：CN117407779A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311412785.9
申请日：2023-10-30
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06F18/2411 , G06N20/10 , G06F18/10 , G06F18/213
摘要： 本发明涉及一种基于支持向量机的质谱数据分类方法，包括数据格式转化，数据预处理，特征提取，分层抽样，支持向量机建模，调参优化，结果可视化输出等步骤。数据预处理步骤使用多种预处理方法统一质荷比间隔，丰度范围和数据长度。特征提取步骤将统一数据后根据丰度降序排列，使用分层随机抽样确定测试集和训练集的数量，搭建支持向量机分类器进行训练并分类。调参优化中使用网格搜索方法来搜索最佳的超参数组合。本发明的方法可以自动化地搜索最佳的超参数组合，实现高准确率的分类，具有可靠性，对不同质谱仪产生的质谱数据均能有效分类，适应性极强。
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公开(公告)号：CN114776932B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210477273.X
申请日：2022-05-04
申请人： 中南大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种高空管道检测用涵道动力机器人，包括第一双轴动力模组、第二双轴动力模组构成的涵道动力系统、供控模组以及安装于第一双轴动力模组、供控模组和第二双轴动力模组之间的自变径辅助支撑机构，还包括作业单元和防护罩，可以实现管道机器人的垂直起飞和自主进入指定管道执行任务，避免了人工托举机器人进入管道带来的危险性，适用于多管径和材质管道，采用涵道动力作为管道机器人运动的动力源可以不受油污、淤积物对轮足、履带机构的影响，实现高效率检修。
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公开(公告)号：CN115184361B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210754869.X
申请日：2022-06-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的实时工件表面缺陷检测评价系统及方法，该系统包括图像采集平台、无线传输平台、检测处理平台、可视化监控平台；涉及的方法包括：工人远程通过无线传输装置远程调控图像采集环境，保证图像采集质量，图像采集平台收集的图像信息将远程传输处理后由检测处理平台生成包含缺陷标注信息、质量评估报告、检测性能分析报告在内的多角度检测评价信息，展示在可视化监控平台供工作人员评判处理。本发明通过集成化的缺陷检测系统可全面智能的评估工件表面质量水平，并采用远程人机交互控制方法，有效保证系统运行的安全性与便捷性。
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公开(公告)号：CN115555233A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211205544.2
申请日：2022-09-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种钛合金超滑防冰表面的制备方法，实验选材为TC4和TA2钛合金。包括以下步骤：首先将激光切割的钛合金板材进行砂纸打磨，依次用无水乙醇、去离子水超声清洗,并用三氧化二铝粉末机械抛光，之后在高氯酸和冰醋酸的抛光液中电化学抛光。磨抛后对样品进行阳极氧化处理，阳极氧化工艺中，本发明选用的电解液为氟化铵和乙二醇的混合溶液，在直流电源下恒压电解，得到氧化钛纳米管状阵列结构，并在硬脂酸乙醇溶液中改性，加热烘干后在其表面均匀涂覆润滑脂，得到钛合金超滑表面，并进行防冰能力的测试。本发明制备的钛合金超滑防冰表面能够很好地应用于航空航天中的低温工作场景，有较强的实际意义。
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公开(公告)号：CN113909805B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111109821.5
申请日：2021-09-23
申请人： 中南大学 , 中航动力株洲航空零部件制造有限公司
IPC分类号： B23P15/00
摘要： 本发明公开了一种TC4钛合金高精度曲面薄壁件加工方法，包括以下步骤：锻造坯料、冲孔、扩孔、固溶处理、深冷处理、退火处理、粗加工和半精加工、冷热循环处理、精加工、阶梯深冷处理。本发明的TC4钛合金高精度曲面薄壁件加工方法，通过两相区自由锻造后的TC4坯料的基体中存在大量亚稳态β相，通过深冷处理，促进亚稳态β相向α相的转变，同时细化组织晶粒，提高材料性能。依据在粗加工和半精加工过程中产生的大量残余应力的特点，通过冷热循环处理，使加工过程中产生的残余应力得以释放。以及，进行阶梯深冷处理，有助于降温均匀，避免产生新的应力，从而获得高精度，残余应力降至最低，组织和尺寸稳定的TC4钛合金曲面薄壁件。
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公开(公告)号：CN115184361A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210754869.X
申请日：2022-06-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的实时工件表面缺陷检测评价系统及方法，该系统包括图像采集平台、无线传输平台、检测处理平台、可视化监控平台；涉及的方法包括：工人远程通过无线传输装置远程调控图像采集环境，保证图像采集质量，图像采集平台收集的图像信息将远程传输处理后由检测处理平台生成包含缺陷标注信息、质量评估报告、检测性能分析报告在内的多角度检测评价信息，展示在可视化监控平台供工作人员评判处理。本发明通过集成化的缺陷检测系统可全面智能的评估工件表面质量水平，并采用远程人机交互控制方法，有效保证系统运行的安全性与便捷性。
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