本发明公开了一种具有双机坪的无人机巡检车及其控制方法，包括车体，车体的车顶后部开设有无人机放飞窗口，车体的车顶设置有可沿车体的长度方向往复运动、封闭无人机放飞窗口的天窗，车体内后部固定有无人机框架，无人机框架内滑动连接有可沿车体的长度方向往复运动、伸出车体的尾门的伸缩框架；无人机框架和伸缩框架上分别设置有可升降的上机坪和下机坪；上机坪位于无人机放飞窗口的正下方；下机坪的最低位置位于上机坪的最低位置下方，上机坪与下机坪之间的空间以及上机坪的最低位置与车体的车顶之间的空间均为无人机的存放空间。本发明可以一次性放飞和收回两台无人机，两台无人机的放飞和回收操作相互独立，可匹配不同的巡检场景需要。