本发明提出了一种面向水下航位推算导航的单步定位误差修正方法，其步骤为：首先，利用GNSS量测的位置辅助计算航位推算导航单步定位误差；其次，将航位推算导航的单步输入和单步定位误差组成一个样本，并对所述样本进行筛选，得到有效样本组成训练样本集；然后，设计RBF神经网络作为航位推算导航单步定位误差预测器，利用训练样本集对RBF神经网络进行训练，使其逼近航位推算导航单步输入和单步定位误差之间的非线性误差函数；最后，在航位推算导航中，经过训练的RBF神经网络用作单步定位误差预测器；单步定位误差预测器与航位推算导航并行工作，预测单步定位误差对航位推算位置进行修正。本发明能够显著提高水下航位推算导航的定位精度。