本发明公开了一种退役圆柱锂电池轮廓精确提取与位姿检测方法，属于图像处理技术领域，本发明包括以下步骤：1)通过相机采集退役圆柱锂电池图像；2)对锂电池灰度图进行图像增强、去除噪声完成预处理；3)根据Lambert模型提取圆柱锂电池高亮区域轮廓完成粗定位；4)通过弗雷歇距离相似函数计算相似度值，完成轮廓精定位；5)提取锂电池正负极端矩形度大小；6)根据锂电池两端矩形度大小判别正负极并计算锂电池方位角。与现有技术相比，本发明能有效减少复杂背景干扰，并在光强变化和锂电池外壳出现形变和腐蚀锈斑情况中，依然能准确提取出不同类型圆柱锂电池在任意位置下的轮廓与位姿信息。