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公开(公告)号：CN116500962A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310779507.0
申请日：2023-06-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种锂电池机器人拆解系统的控制方法及其系统，该方法将锂电池放到传送带上，启动设备，传送带开始运作，二维相机拍摄图像、电磁传感器组检测传送带上方电池电流判断电池材料与类别，将信息输入到PC上位机并在软件界面显示，随后输出信息控制抓取机器人，将传送带上的电池抓取到旋转台对应工位上，旋转台上传感器检测电池位置是否到位，三维相机拍摄旋转台上的电池图像信息判断电池理论与实际切割误差，判断无误后切割机器人开始切割电池，切割完成后推芯气缸将电芯推出，抓取机器人把电池外壳移除。本发明不仅能够实现控制锂电池机器人拆解系统的基本拆解工作，还在整个流程上提高了系统的安全性、高效性、直观性。
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公开(公告)号：CN113561089B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110856208.3
申请日：2021-07-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明公开了一种自适应装夹异构件的机构，包括第一夹紧组件、第二夹紧组件和自适应定位组件，所述第二夹紧组件包括杠杆气缸和摇臂气缸；第一夹紧组件用于对异构件初步定位；第二夹紧组件中摇臂气缸用于对异构件进行压紧固定，并且配合第一夹紧组件对异构件进行二次定位；自适应定位组件用于对异构件进行自适应定位；第二夹紧组件中杠杆气缸用于固定住自适应定位组件。本发明不但能够适应各种尺寸和形状的零件的夹持，克服了传统夹具对形状、尺寸不一零件适应性差的问题，无需根据零件的尺寸、形状来更换夹具，实现了真正意义上的自适应装夹，而且减少了零件加工前分类的步骤，整个夹持步骤自动化程度高、操作简单，从而大幅提高了装夹效率。
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公开(公告)号：CN117541609A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311441215.2
申请日：2023-10-31
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种退役圆柱锂电池轮廓精确提取与位姿检测方法，属于图像处理技术领域，本发明包括以下步骤：1)通过相机采集退役圆柱锂电池图像；2)对锂电池灰度图进行图像增强、去除噪声完成预处理；3)根据Lambert模型提取圆柱锂电池高亮区域轮廓完成粗定位；4)通过弗雷歇距离相似函数计算相似度值，完成轮廓精定位；5)提取锂电池正负极端矩形度大小；6)根据锂电池两端矩形度大小判别正负极并计算锂电池方位角。与现有技术相比，本发明能有效减少复杂背景干扰，并在光强变化和锂电池外壳出现形变和腐蚀锈斑情况中，依然能准确提取出不同类型圆柱锂电池在任意位置下的轮廓与位姿信息。
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公开(公告)号：CN116141053A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310139775.6
申请日：2023-02-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23Q3/08
摘要： 本发明公开了一种适用于中小型零件两端加工定位的气动柔性夹具，包括基座、定位组件、夹紧组件、导轨滑块、推杆和双行程气缸；夹紧组件包括箱盖、缓冲支架、箱体、以及M个导向管；缓冲支架包含基体和M个支撑单元；支撑单元包含滚珠保持架和N个滚珠；导向管包含触头、杆体、弹簧和管体。本发明通过定位组件、夹紧组件和导轨滑块的配合设计使用，利用双行程气缸的多工作行程特点，完成了对不同尺寸和形状的零件的定位和夹紧；简化了零件加工前的定位和夹紧工序，整套夹具自动化水平高，操作简单，占用空间小，使用范围广。
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公开(公告)号：CN118154675A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410272479.8
申请日：2024-03-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/70 , G06T5/70 , G06T7/10 , G06T17/30 , G06T7/60 , G06F17/11 , G06F17/18 , G01B11/00 , G01C11/00
摘要： 本发明公开了一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法，包括以下步骤：(1)采集点云信息；(2)分割电池负极端与夹具基准面点云；(3)重建电池负极端曲面；(4)对步骤3重建的曲面进行曲面分割；(5)计算最外侧台阶面的平面方程及其法线方向；(6)对步骤2分割的夹具基准面点云集进行曲面重建和曲面分割；(7)计算基准面平面方程；(8)计算电池负极端伸出距离和两平面夹角，得到电池负极端面倾角；(9)根据步骤8获得的距离信息和锂电池端面倾角确定锂电池负极和正极的刀具切割位置和切割姿态。本发明能实现阶梯高度不足0.5mm的单个台阶面提取以及非平行平面间距的高精度测量，在废旧圆柱锂电池发生形变和存在腐蚀锈斑的情况下同样适用。
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公开(公告)号：CN116500962B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310779507.0
申请日：2023-06-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种锂电池机器人拆解系统的控制方法及其系统，该方法将锂电池放到传送带上，启动设备，传送带开始运作，二维相机拍摄图像、电磁传感器组检测传送带上方电池电流判断电池材料与类别，将信息输入到PC上位机并在软件界面显示，随后输出信息控制抓取机器人，将传送带上的电池抓取到旋转台对应工位上，旋转台上传感器检测电池位置是否到位，三维相机拍摄旋转台上的电池图像信息判断电池理论与实际切割误差，判断无误后切割机器人开始切割电池，切割完成后推芯气缸将电芯推出，抓取机器人把电池外壳移除。本发明不仅能够实现控制锂电池机器人拆解系统的基本拆解工作，还在整个流程上提高了系统的安全性、高效性、直观性。
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公开(公告)号：CN115781722B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310044330.X
申请日：2023-01-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种电池单体机器人拆解机械装置及其操作方法，拆解系统包括多工位夹爪、多工位旋转工作台、锯片控制器、旋转工作台控制系统和机器视觉识别模块。多工位夹爪用于夹取不同类型的电池，并夹取电芯和电池外壳回收；多工位旋转工作台用于固定不同类型的电池；锯片控制器用于连接机器臂并进行电池切割工作。本发明对圆形和方形两类形状及不同尺寸规格的锂电池单体自动分类和自适应装夹、切割、拆解，实现壳芯分离，方便后续进一步的对废弃电芯中的锂元素回收再利用，同时在创新性上，本发明能够识别多种类型的锂电池进行针对性抓取，对电池的适应性较强，且三工位工作台能够进一步提高回收效率。
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公开(公告)号：CN115908799A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211389000.6
申请日：2022-11-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0499 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种采用通用电感传感器和图像处理的金属识别系统及方法，所述方法包括：(1)传送带上随机散布的金属物料匀速通过传感器组上方测量区域时，传感器输出电流信号，计算机通过采集器按一定频率间接读取电流大小，并将其按一定规律存进一个二维数组中。(2)对二维数组中的数据进行插值密化后，归一化到[0,255]范围并取整，作为灰度图像进行处理。(3)经过分割、侵蚀等一系列图像处理后，得到了每个金属对应的图像。(4)计算每个金属图像的灰度值最大值和最大梯度。(5)用神经网络分类模型，判断每个金属的种类。本发明优点在于采用了通用的电感式接近传感器，采集与控制简单，识别效率高。
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公开(公告)号：CN118469907A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410434311.2
申请日：2024-04-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种退役锂电池模组表面螺纹紧固件视觉识别与定位方法，所述方法包括：1）获取模组表面二维图像，制作各类紧固件数据集；2）搭建并训练深度学习模型；3）完成紧固件的粗定位与类型识别，裁剪紧固件区域子图；4）对各紧固件子图像进行预处理，提取紧固件BLOB特征；5）基于椭圆拟合与区域相交法求解紧固件二维位姿；6）获取模组表面三维点云，完成二、三维坐标系的标定；7）利用二维粗定位信息裁剪紧固件区域点云；8）对点云进行预处理与平面分割；9）拟合紧固件顶面方程，求解顶面高度与中心轴线倾角。本发明优势在于能在退役锂电池模组表面复杂背景环境下对大量、多种类型螺纹紧固件的类型、位姿等进行精准识别与定位。
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公开(公告)号：CN115911628A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211238931.6
申请日：2022-10-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01M10/54 , B23D17/00 , B23D33/00 , B09B3/35 , B09B101/16
摘要： 本发明公开了一种异构锂电池拆解装置及其拆解方法，该拆解装置包括上料识别分类组件、多角度可旋转抓取机构、电磁式阵列式推出机构和可调式切割装置；上料识别分类组件用于异构锂电池初步分类；多角度可旋转抓取机构用于获得锂电池尺寸信息，且对异构锂电池进行抓取移动至切割位置；可调式切割装置用于切割锂电池外壳；电磁式阵列式推出机构用于将切割后的锂电池的电芯推出回收。本发明能够对不同形状、不同尺寸的锂电池进行切割和回收电芯，不但适应性强、效率高，制作成本低，而且有效提高了拆解效率和资源化利用率。
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