本申请涉及点云数据处理相关技术领域，具体涉及一种危化品货物点云预处理方法、装置和电子设备。其中，方法，包括：获取危化品货物的原始点云数据；对原始点云数据进行降噪处理，得到有效点云数据；针对有效点云数据中每一个采样点，确定采样点对应的空间区域类型；其中空间区域类型包括：平面区域、圆柱形区域和粗糙区域；基于采样点对应的空间区域类型，确定采样点的被去除概率；基于采样点的被去除概率，对有效点云数据进行降采样，得到目标点云数据。如此，首先进行降噪，剔除无效采样点，之后基于每一个采样点的实际情况，剔除部分采样点，如此可以进行自适应的降采样，在降低点云数据大小的同时，尽量保证点云数据携带的信息不降低。