本发明提供了一种适应管道内外壁进行检测的水下机器人，该水下机器人包括：机器人本体和变径履带底盘装置；其中，所述机器人本体设置在所述变径履带底盘装置上，所述变径履带底盘装置用于根据待检测管道的内壁或外壁的直径进行变径，以适应并贴附在所述待检测管道的内壁或外壁，进而在所述待检测管道的内壁或外壁上进行贴附行走，以通过所述机器人本体对所述待检测管道的内壁或外壁进行贴附检测。本发明通过调节变径履带底盘装置，以此适应不同管道管径，使水下机器人始终可以贴附在管壁上进行检测，解决了现有水下机器很难贴附管道导致管道检测效果差的问题。