公开(公告)号：CN117628318A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210956597.1

申请日：2022-08-10

申请人： 中国石油天然气集团有限公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 王克宽 ,  段瑞彬 ,  刘剑 ,  牛虎理 ,  王来臻 ,  崔琬婷 ,  龙斌 ,  何亚章 ,  杨华庆 ,  吴金铭 ,  樊镇

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16M11/04 ,  F16M11/42 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种适应管道内外壁进行检测的水下机器人，该水下机器人包括：机器人本体和变径履带底盘装置；其中，所述机器人本体设置在所述变径履带底盘装置上，所述变径履带底盘装置用于根据待检测管道的内壁或外壁的直径进行变径，以适应并贴附在所述待检测管道的内壁或外壁，进而在所述待检测管道的内壁或外壁上进行贴附行走，以通过所述机器人本体对所述待检测管道的内壁或外壁进行贴附检测。本发明通过调节变径履带底盘装置，以此适应不同管道管径，使水下机器人始终可以贴附在管壁上进行检测，解决了现有水下机器很难贴附管道导致管道检测效果差的问题。

公开(公告)号：CN117621093A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210955028.5

申请日：2022-08-10

申请人： 中国石油天然气集团有限公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 王克宽 ,  王来臻 ,  牛虎理 ,  段瑞彬 ,  崔琬婷 ,  龙斌 ,  刘剑 ,  何亚章 ,  杨华庆 ,  吕利 ,  张田利 ,  张以诺

IPC分类号： B25J11/00 ,  G01N33/00 ,  B63C11/52

摘要： 本发明提供了一种搭载检测装置的平移式机械手及水下机器人。该平移式机械手包括：驱动机构、传动机构和摆动让位机构；其中，所述传动机构的动力输入端与所述驱动机构的动力输出端相连接，并且，所述传动机构的动力输出端与所述摆动让位机构相连接；所述摆动让位机构上设有支撑座。本发明通过传动机构将驱动机构的输出转动转化为摆动让位机构的往复直线运动，以使检测装置、支撑座随摆动让位机构在传动机构的作用下进行往复直线运动，以对待检测件处于行程内的部分进行检测；在检测装置移动过程中遇到障碍物时，摆动让位机构在障碍物的反向力下进行摆动，带动检测装置对障碍物进行让位，避免两者之间的硬性碰撞。

公开(公告)号：CN215576171U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202120285573.9

申请日：2021-02-01

申请人： 中国石油天然气集团有限公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 段瑞彬 ,  牛虎理 ,  刘刚 ,  龙斌 ,  王来臻 ,  霍军明 ,  唐德渝 ,  王克宽 ,  汤鸿宇 ,  杨华庆 ,  刘久发 ,  刘剑 ,  何亚章

IPC分类号： G05B19/042 ,  G01D21/02

摘要： 本实用新型公开了一种数据采集传输控制设备，包括：主控装置，与主控装置电性连接的时钟装置、存储装置；数据采集装置，数据采集装置的输出端与主控装置电性连接，数据采集装置的输入端与焊接参数传感器电性连接；串口通信装置，串口通信装置的输出端与主控装置电性连接，串口通信装置的输入端与环境传感器电性连接；无线通信装置，无线通信装置的输入端与主控装置电性连接，无线通信装置的输出端与云服务器通信连接。本实用新型解决了相关技术中在数据传输过程中一旦出现数据传输不稳定或者中断的情况时，就会造成数据丢失，进而导致数据传输可靠性低的技术问题，实现了提高数据传输可靠性的技术效果。

公开(公告)号：CN112731853B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202110136466.4

申请日：2021-02-01

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 段瑞彬 ,  牛虎理 ,  刘刚 ,  龙斌 ,  王来臻 ,  霍军明 ,  唐德渝 ,  王克宽 ,  汤鸿宇 ,  杨华庆 ,  刘久发 ,  刘剑 ,  何亚章

IPC分类号： G05B19/042 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种数据采集传输控制器，包括：串口通信单元，用于获取环境传感器采集的环境温湿度数据，并将环境温湿度数据转换为标准协议数据后写入主控单元；主控单元用于处理由数据获取单元获取到的焊接施工数据，并监测无线通信单元的通信状态；若监测到无线通信单元发生通信异常，则主控单元将焊接施工数据和环境温湿度数据打包为施工数据包写入存储单元，并将与施工数据包对应的数据指针写入时钟单元；直至无线通信单元的通信状态恢复正常，主控单元从时钟单元读取数据指针，并基于数据指针从存储单元中读取缓存的施工数据包；无线通信单元用于实时发送或补发施工数据包至云服务器。解决了相关技术中数据传输可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN108907517B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN201810742043.5

申请日：2018-07-06

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 唐德渝 ,  张建护 ,  牛虎理 ,  张田利 ,  赵兵杰 ,  王克宽 ,  龙斌 ,  李春润 ,  刘明珠 ,  段瑞彬 ,  王来瑧 ,  胡艳华 ,  何亚章

IPC分类号： B23K37/00

摘要： 本发明一方面提供了一种用于带状轨道的平台，包括：台板，台板的第一侧面设置有固定轮组件，与第一侧面相对的第二侧面设置有驱动轮组件，驱动轮组件包括可相对于平台旋转的第一转动件，以及安装在第一转动件上的驱动电机，第一转动件的一端设置有第一导向槽轮以及微齿摩擦轮，并且驱动电机与微齿摩擦轮可传递力矩地连接，其中，转动件第一转动件相对于台板旋转以使第一导向槽轮和/或转动件微齿摩擦轮与转动件带状轨道抵靠或分离。本发明另一方面还提供一种平台总成。本发明的目的在于提供一种归位时平稳运动的用于带状轨道的平台及平台总成。

公开(公告)号：CN108788407B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN201810738039.1

申请日：2018-07-06

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 张田利 ,  李春润 ,  唐德渝 ,  牛虎理 ,  胡艳华 ,  张建护 ,  何亚章 ,  刘剑 ,  常亮 ,  赵兵杰 ,  杨华庆 ,  申艳薇

IPC分类号： B23K9/167 ,  B23K9/32

摘要： 本发明属于管道焊接技术领域，特别涉及一种带摄像的小口径管道焊口局部封堵充氩装置。该装置中，第一滚轮组件和第一环状气囊为一组，沿中心管的轴向从外向里依次设置在中心管的周面的轴向一端上；第二滚轮组件和第二环状气囊为另一组，沿中心管的轴向从外向里依次设置在中心管的周面的轴向另一端上；第一环状气囊和第二环状气囊可充放气设置；中心管通过第一滚轮组件以及第二滚轮组件可沿管道的轴向在管道内移动。本发明能避免装置中的其余部件对管道内部造成的污损现象，并可以方便装置的移动调整。且由于中心管的前端设置有摄像头，可得到焊口全内焊缝表面的清晰图像，满足了视觉观察检查要求。

公开(公告)号：CN112621046B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202011445920.6

申请日：2020-12-09

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 何亚章 ,  王克宽 ,  唐德渝 ,  龙斌 ,  王来瑧 ,  牛虎理 ,  吕利 ,  刘剑 ,  张田利 ,  杨华庆 ,  樊镇

IPC分类号： B23K37/02

摘要： 本发明涉及一种弹性悬臂驱动模块。该驱动模块的驱动臂的长度方向的第一端设置有第一连接孔，电机卡的顶部的连接轴可锁紧地穿过第一连接孔，电机卡沿水平向设置有贯通的第二连接孔，电机可锁紧地活动穿过第二连接孔，电机的输出端设置有驱动轮，第一转轴以及第二转轴均可转动地沿驱动臂的宽度方向可转动地穿过驱动臂的中部，第二转轴设置在第一转轴和驱动臂的长度方向的第二端之间，弹性调节螺钉从驱动臂的顶部螺纹穿设在驱动臂中，弹性调节螺钉的下端和第二转轴之间设置有弹性元件，支板固定设置在驱动臂的长度方向的第二端，限位座位于支板的正上方，限位螺栓穿过限位座，且下端顶靠在支板上。本发明可适应不同直径桩管/管道的自动焊需求。

公开(公告)号：CN112731853A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110136466.4

申请日：2021-02-01

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 段瑞彬 ,  牛虎理 ,  刘刚 ,  龙斌 ,  王来臻 ,  霍军明 ,  唐德渝 ,  王克宽 ,  汤鸿宇 ,  杨华庆 ,  刘久发 ,  刘剑 ,  何亚章

IPC分类号： G05B19/042 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种数据采集传输控制器，包括：串口通信单元，用于获取环境传感器采集的环境温湿度数据，并将环境温湿度数据转换为标准协议数据后写入主控单元；主控单元用于处理由数据获取单元获取到的焊接施工数据，并监测无线通信单元的通信状态；若监测到无线通信单元发生通信异常，则主控单元将焊接施工数据和环境温湿度数据打包为施工数据包写入存储单元，并将与施工数据包对应的数据指针写入时钟单元；直至无线通信单元的通信状态恢复正常，主控单元从时钟单元读取数据指针，并基于数据指针从存储单元中读取缓存的施工数据包；无线通信单元用于实时发送或补发施工数据包至云服务器。解决了相关技术中数据传输可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN112605503A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011447818.X

申请日：2020-12-09

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 张田利 ,  刘剑 ,  唐德渝 ,  牛虎理 ,  龙斌 ,  王克宽 ,  何亚章 ,  张建护 ,  段瑞彬 ,  王来瑧 ,  杨华庆 ,  吕利 ,  樊镇

IPC分类号： B23K9/173 ,  B23K9/28 ,  B23K9/32

摘要： 本发明涉及一种分体式桩管自动焊机头，包括行走底块和焊接操控模块，行走底块的基准行走轮组件设置在行走底块的顶部的中部，上行走轮组件设置在行走底块的顶部的纵向长度的一侧，两个下弹性行走轮组件设置在行走底块的底部的纵向长度的两侧，行走底块的行走底架固定连接在焊接操控模块的焊控底板的背面，焊接操控模块的机头驱动组块安装在行走底块正面的顶部的长度方向的另一侧,机头连接组件安装在焊控底板的背面的顶部，焊枪位置调整模块安装在焊控底板的长度方向的一侧上，焊枪安装在焊枪位置调整模块的下端，焊接操作盒安装在焊控底板正面上。本发明可提高桩管自动横焊施工质量和效率。

公开(公告)号：CN110560855A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910794632.2

申请日：2019-08-27

申请人： 中国石油天然气集团公司 ,  中国石油集团海洋工程有限公司 ,  中国石油集团工程技术研究有限公司

发明人： 李春润 ,  张田利 ,  张建护 ,  王克宽 ,  龙斌 ,  唐德渝 ,  牛虎理 ,  何亚章 ,  胡艳华 ,  刘剑 ,  段瑞彬 ,  杨华庆 ,  王来瑧

IPC分类号： B23K9/32

摘要： 本发明公开了一种管道自动焊用充氩背保护系统，包括：周向分段背充氩保护机构(100)、氩气源(400)、分气电磁阀组(200)和分气控制模块(300)；其中，周向分段背充氩保护机构(100)包括机构支架(1)和多个充氩保护块(4)，机构支架(1)为轮式结构，多个充氩保护块(4)沿机构支架的周向排列构成一圆环形，在充氩保护块(4)内设置有一气室(45)，在充氩保护块(4)上设置有一氩气接口(10)，氩气接口(10)与气室(45)连通，在充氩保护块(4)上设置有多个分气孔(46)，分气孔(46)与所述气室(45)连通。本发明可以提高不锈钢管道/双金属复合管道自动焊的施工效率和质量，同时又能节约氩气，降低施工成本。