本发明公开了一种惯导误差的滤波可观测度计算方法以及在线补偿方法。本发明首先基于Kalman滤波误差协方差矩阵设计各状态变量的收敛度，实现Kalman滤波状态估计的收敛性能随时间的可视化；然后对收敛度进行指数加权迭代，一方面可降低计算过程的数据存储量，另一方面可降低误差协方差矩阵变化对于收敛度计算结果的敏感程度；最后将不同状态变量对应有不同数量级的指数加权收敛度映射到[0,1]区间内，便于使用一致的方式完成对所有状态变量估计精度的评估，进而更加直观地判断估计精度的可信程度，进而判断是否需要进行惯性器件的补偿。本发明能够对所有状态变量估计精度进行实时可靠的评估，且受随机噪声影响小；对惯性器件进行补偿可保证Kalman滤波的稳定性的情况下，有效提升惯性导航系统的精度。