公开(公告)号：CN110037860A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910234165.8

申请日：2019-03-26

申请人： 北京理工大学

发明人： 肖烜 ,  王晨 ,  张永炎 ,  卢建睿 ,  张淼

IPC分类号： A61F17/00

摘要： 本发明公开了一种家用智能移动急救箱，包括移动机器人、智能急救箱、佩戴物及无线通信系统；移动机器人用于定位导航，能够根据接收到的位置信号，进行自主导航和避障，移动到目标位置；智能急救箱用于提供各类急救物品和应急措施；智能急救箱搭载在移动机器人上；佩戴物用于启动智能移动急救箱，且用于确定用户当前所在位置；无线通信系统用于接收佩戴物所发出的位置信号，确定佩戴物位置，并发送给移动机器人。本发明能够移动到目标位置，为用户提供各类急救物品和应急措施，保障生命安全。

公开(公告)号：CN117629200A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311599944.0

申请日：2023-11-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 肖烜 ,  张永炎 ,  卢建睿 ,  彭朋

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种结合最优双位置旋转的SINS静基座回溯对准方法。本发明通过引入最优双位置旋转法，将IMU绕方位轴旋转180°，等效补偿了水平陀螺漂移对方位对准精度的影响，同时也改善了系统部分状态的可观测性，然后结合回溯法，利用旋转后的部分IMU测量数据进行回溯计算，在短时间内完成对准，同时实现对对北向陀螺常值漂移的准确估计，从而提高SINS系统的初始对准精度，由旋转前的0.042°提升至旋转后的0.006°，估计误差在3％以内。

公开(公告)号：CN117629248A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311597860.3

申请日：2023-11-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 肖烜 ,  张永炎 ,  邓志红 ,  沈凯

IPC分类号： G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种基于多矢量优化定姿的回溯对准方法。本发明利用惯性测量单元与辅助测量值构建连续观测矢量，将姿态确定转化为优化问题并求解，然后按照时间逆序推导逆向矢量构建模型进行逆向对准。在得到双向姿态对准结果后，设计基于代价函数对应矩阵特征值的双向对准姿态融合方法。基于多矢量定姿原理的优化对准方法不涉及高维矩阵运算，因此该方法计算速度较快，实时性表现较好。

公开(公告)号：CN117629199A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311597893.8

申请日：2023-11-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 肖烜 ,  卢建睿 ,  张永炎 ,  沈凯

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C25/00

摘要： 本发明公开了一种惯导误差的滤波可观测度计算方法以及在线补偿方法。本发明首先基于Kalman滤波误差协方差矩阵设计各状态变量的收敛度，实现Kalman滤波状态估计的收敛性能随时间的可视化；然后对收敛度进行指数加权迭代，一方面可降低计算过程的数据存储量，另一方面可降低误差协方差矩阵变化对于收敛度计算结果的敏感程度；最后将不同状态变量对应有不同数量级的指数加权收敛度映射到[0,1]区间内，便于使用一致的方式完成对所有状态变量估计精度的评估，进而更加直观地判断估计精度的可信程度，进而判断是否需要进行惯性器件的补偿。本发明能够对所有状态变量估计精度进行实时可靠的评估，且受随机噪声影响小；对惯性器件进行补偿可保证Kalman滤波的稳定性的情况下，有效提升惯性导航系统的精度。