本发明公开了一种柔性踝关节康复机器人，属于机器人领域，支架转动安装于壳体，脚踏座通过弹性件浮动安装于支架，每一驱动结构包括驱动件以及与驱动件传动连接的牵引绳，至少两驱动结构的牵引绳分别与脚踏座的前后两端连接以牵引脚踏座完成康复动作，通过上述设计，脚踏座能够完成多种运动，将患者的脚掌固定在脚踏座上后，患者的脚掌也会完成相应动作，实现了人体踝关节的功能，可以很好得帮助患者进行踝关节恢复训练，支架以及弹性件会随着脚踏座运动状态的改变做出相应的转动及伸缩，提高了系统的柔性，并对脚踏座的运动范围进行限制，不会对患者的踝关节造成过大的压力，人机交互性好，提高了患者使用时的舒适性。