本发明涉及一种底盘可重构四摆臂轮履机器人，包括前摆臂、主动履带轮、高位电机、支重轮总成、后摆臂、履带、直线导轨、电动推杆、驱动轮、从动履带轮、后底盘、机架板、气动弹簧、前底盘、制动器、轮轴、离合器。前后底盘由直线导轨和电动推杆联接，电动推杆伸缩改变底盘长度，底盘缩短，气动弹簧伸长，机器人重心升高，反之降低。高位电机驱动履带运动，配合离合器和制动器控制摆臂转动，实现机器人轮履行驶模式切换，摆臂转动可以改变驱动轮轮距和机器人重心。前摆臂驱动轮安装于摆臂内侧，摆臂回收，驱动轮压紧履带，实现辅助驱动，气动弹簧和支重轮总成起避震作用。轮履布局处于机器人最外围，机器人发生倾覆后可控制轮履继续移动。