本公开提供一种离合器控制方法、控制装置、存储介质及变速箱控制器，方法包括：在当前车辆状态进入滑磨状态时，确定离合器按照当前档位对应的目标滑磨转速；然后判断当前车辆状态是否满足进入采集离合器的扭矩偏差的状态，若满足则采集一次扭矩偏差，并将扭矩偏差进行存储，在调整周期结束时将之前累计采集的所有扭矩偏差累加按照累计次数取平均值，得到扭矩平均偏差，若扭矩平均偏差超过预设偏差阈值，则记录扭矩平均偏差；若当前车辆状态满足进入偏差应用状态，则根据记录的平均偏差对当前的离合器摩擦系数进行调整，能够实现对离合器摩擦系数的自动调整，进而实现对离合器扭矩精确控制。