本发明提供了一种自主搬运机器人的平衡角确定方法、装置、机器人及介质，其方法包括：基于自主搬运机器人在匀速或静止状态下的第一需求构建第一平衡角确定公式；基于自主搬运机器人在匀加速状态下的第二需求构建第二平衡角确定公式；获取第一杆件的第一参数、第二杆件的第二参数、待搬运物体的第三参数、第一杆件和第二杆件连接处的第一力矩以及第二杆件与待搬运物体连接处的第二力矩；基于第一参数、第二参数、第三参数、第一力矩以及第二力矩、第一平衡角确定公式和第二平衡角确定公式确定自主搬运机器人在匀速或静止状态下的第一平衡角以及在匀加速状态下的第二平衡角。本发明可实现对自主搬运机器人平衡角的快速、准确调节。