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公开(公告)号：CN115008464B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210743938.7
申请日：2022-06-27
申请人： 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器人铣削加工的回转型加工台冗余优化方法包括以下步骤：建立工业机器人笛卡尔空间的柔度模型；基于机器人的柔度表征模型的基础上完成机器人综合刚度指标的建立，并以此评价指标来对初始加工位置进行姿态优化；根据选定的机器人加工方向，利用回转型加工台配合机器人完成旋转加工运动。本发明改善了固定加工台单向加工造成轮廓误差比较大、有明显的接刀痕迹等问题，通过对回转型加工台单自由度的冗余优化，实现复杂加工任务的机器人作业姿态的综合刚度性能优化与加工效率的提升，为机器人铣削表面质量与精度的提升提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN115008464A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210743938.7
申请日：2022-06-27
申请人： 绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院 , 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器人铣削加工的回转型加工台冗余优化方法包括以下步骤：建立工业机器人笛卡尔空间的柔度模型；基于机器人的柔度表征模型的基础上完成机器人综合刚度指标的建立，并以此评价指标来对初始加工位置进行姿态优化；根据选定的机器人加工方向，利用回转型加工台配合机器人完成旋转加工运动。本发明改善了固定加工台单向加工造成轮廓误差比较大、有明显的接刀痕迹等问题，通过对回转型加工台单自由度的冗余优化，实现复杂加工任务的机器人作业姿态的综合刚度性能优化与加工效率的提升，为机器人铣削表面质量与精度的提升提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN117886139A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410156790.6
申请日：2024-02-02
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种棚车智能机器人卸车系统，属于物流技术领域，该系统包括：识别模块、路径规划模块、工业机器人和控制模块；所述识别模块用于识别待搬运货物、传送带、所述待搬运货物的第一定位和所述传送带的第二定位；所述路径规划模块，用于基于所述第一定位和所述第二定位，确定所述工业机器人的搬运路径；所述控制模块，用于控制所述工业机器人按照所述搬运路径，将所述待搬运货物搬运至所述传送带上。本发明提供的棚车智能机器人卸车系统，通过使用工业机器人代替人工进行卸车搬运，可以准确识别和定位待搬运货物及传送带，然后准确规划搬运路径，提高了卸车过程的安全性和卸车效率。
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公开(公告)号：CN117724519A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311675143.8
申请日：2023-12-06
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本发明提供了一种自主搬运机器人的平衡角确定方法、装置、机器人及介质，其方法包括：基于自主搬运机器人在匀速或静止状态下的第一需求构建第一平衡角确定公式；基于自主搬运机器人在匀加速状态下的第二需求构建第二平衡角确定公式；获取第一杆件的第一参数、第二杆件的第二参数、待搬运物体的第三参数、第一杆件和第二杆件连接处的第一力矩以及第二杆件与待搬运物体连接处的第二力矩；基于第一参数、第二参数、第三参数、第一力矩以及第二力矩、第一平衡角确定公式和第二平衡角确定公式确定自主搬运机器人在匀速或静止状态下的第一平衡角以及在匀加速状态下的第二平衡角。本发明可实现对自主搬运机器人平衡角的快速、准确调节。
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公开(公告)号：CN109930871A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910216719.1
申请日：2019-03-21
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种挂壁双层停车装置，包括前存取模块和后存取模块，所述前存取模块实现对下层自行车的存取，其包括提升机构、全自动化齿轮啮合锁、弹簧卡位器和前水平横移机构；所述后存取装置实现对上层自行车的存取，其包括正弦双滑块电控锁、上升机构、后水平横移机构和防坠锁定安全装置。本发明挂壁双层停车装置，具有外形美观、可实现自行车同时安全稳定地智能化存取、可拼接式等多种功能。本发明采用了前存取模块和后存取模块的工作，可以有效的实现对自行车双层的安全存取。本发明装置本身可以灵活拼接，并且可以依墙而建，占地面积小，可以实现一次多存多取，而且存车取车速度快。
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公开(公告)号：CN208940397U
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201821462529.5
申请日：2018-09-07
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种仿生菠萝采摘机，包括机架、行走模块、采摘模块和储物模块，行走模块用于提供行走功能，机架安装在行走模块上，采摘模块包括机械爪调整装置和采摘机械爪，机械爪调整装置包括升降平台、升降装置、水平移动平台、平移装置和旋转装置，升降平台通过升降装置安装在机架上，通过升降装置驱动升降平台在竖直方向升降移动，水平移动平台通过平移装置安装在升降平台上，通过平移装置驱动水平移动平台在升降平台上进行前后方向的水平移动，采摘机械爪通过旋转装置安装在水平移动平台上，所述旋转装置使得采摘机械爪在夹紧菠萝后进行旋转运动折断。本装置能有效地摘取菠萝，在菠萝地中平稳运行并储存少量菠萝，大大提升工作效率。
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公开(公告)号：CN206704478U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720303817.5
申请日：2017-03-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种水面塑料垃圾回收船，全回旋舵浆固定在船体尾部，支撑装置固定在防水隔板上，打捞装置通过支撑装置进行支撑。打捞装置中丝杆的下端通过联轴器与步进电机连接，步进电机固定在防水隔板上，丝杆螺母通过螺柱与垃圾回收装置连接件连接，带槽连杆一的上端和带槽连杆二的上端分别连接在垃圾回收装置连接件的两端，带槽连杆一、带槽连杆二的下部分别固定一个网袋，带槽连杆一、带槽连杆二的上侧分别通过连接轴连接在支撑装置上。本实用新型回收船容量大，清理作业面广，适用于各种不同的水域，能够清理部分塑料垃圾，提高了水面垃圾清理的效率，减少了因水面塑料垃圾难以自我分解而对环境造成的影响和水电站出现故障的几率。
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