本申请公开一种电动尾门调速控制方法、装置及介质，涉及汽车车身控制技术领域，用于控制电动尾门的运行速度，针对目前使用的PID控制方案所存在的问题，提供一种电动尾门调速控制方法。通过构建扩张状态观测器以预测撑杆电机系统的系统总扰动，从而提前对系统总扰动进行抵消，提高了撑杆电机系统的响应速度、减少了超调问题出现的可能性，进一步保证撑杆电机系统可以按照预期的目标转速工作。另外，本申请在基于扩张状态观测器预测系统总扰动而实现电机转速调节的过程中，所使用到的绝大部分参数均为系统的故有参数，减少了标定工作量，使整个电动尾门调速方案更容易实施。