本发明公开一种用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法及里程计，涉及里程计技术领域，该方法包括：采用高速相机实时采集路面视频；高速相机置于车辆底部，高速相机两侧各设置一条补光灯带；读取实时采集的路面视频中视频帧，将当前读取的视频帧记为当前帧画面；提取当前帧画面中特征点，并计算特征点描述子；根据当前帧画面的特征点描述子和上一帧画面的特征点描述子，对当前帧画面的特征点和上一帧画面的特征点进行特征点匹配；根据匹配后的特征点确定高速相机的转角增量和平移增量；平移增量为高速相机的成像平面内的像素增量；根据各帧画面的转角增量和平移增量，生成车辆的运动轨迹。本发明提高了里程计算的准确性。