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公开(公告)号:CN117923077A
公开(公告)日:2024-04-26
申请号:CN202410304351.5
申请日:2024-03-18
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要: 本发明公开了一种掘进机运输机构刮板链条自动张紧方法及张紧系统,包括步骤1、启动掘进机,调整开始;步骤2、采用机体部倾角传感器实时监测机体部的实际倾角α1,当α1在[‑X,X]的范围内,则直接开始进行输送链条的张紧,接近开关是否检测到输送链条,若未检测到输送链条,调整结束;若检测到输送链条,检测张紧行程传感器的值,若张紧油缸没有达到最大行程,张紧油缸以一定步距H0逐步伸长,直到输送链条脱离接近开关的检测范围,张紧结束;否则当检测到张紧油缸伸出最长,则张紧达到最大行程,张紧结束。本发明可实现掘进机开机后的输送链条的自动张紧,使输送链条始终以正常的松紧度工作。
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公开(公告)号:CN117681638A
公开(公告)日:2024-03-12
申请号:CN202311695117.1
申请日:2023-12-12
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: B60K1/04 , B60L53/80 , B60L50/60 , H01M50/244 , H01M50/264 , H01M50/296 , H01M50/249
摘要: 本发明提供了一种电池装置,涉及机械设备领域,包括电池本体、连接器组件、锁止装置和控制器,每个第一定位结构能够通过与一个第二定位结构配合以实现对电池本体在机架上的安装进行定位;第三定位结构能够与第四定位结构配合以实现对插座组件和插头组件的安装进行定位;驱动组件能够驱动锁紧头伸入至第一锁止孔和第二锁止孔并对插座组件和插头组件进行锁定,驱动组件能够驱动锁紧头回缩至第一锁止孔和第二锁止孔外并对插座组件和插头组件进行解锁,锁止壳体用于与连接器组件连接;控制器与驱动组件信号连接。本发明还提供了一种包括机架和电池装置的车辆。本发明提供的电池装置和车辆提高电池装置更换过程的可靠性和稳定性;提高了工作效率。
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公开(公告)号:CN118149853A
公开(公告)日:2024-06-07
申请号:CN202311776465.1
申请日:2023-12-22
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要: 本发明公开一种误差动态调控的视觉里程计,涉及里程计技术领域,该视觉里程计包括:数据处理器、高速相机和补光灯,高速相机和补光灯置于车辆底部,高速相机与数据处理器连接;高速相机用于实时采集路面视频,并将实时采集的路面视频发送到数据处理器;数据处理器用于:读取路面视频中视频帧;提取当前帧画面中特征点,并计算特征点描述子;根据当前帧画面的特征点描述子和上一帧画面的特征点描述子,对当前帧画面的特征点和上一帧画面的特征点进行特征点匹配;根据匹配后的特征点确定高速相机的转角增量和平移增量;根据各帧画面的实际转角增量和平移增量,生成车辆的运动轨迹并进行卡尔曼滤波得到最终运动轨迹。本发明提高了里程计的准确性。
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公开(公告)号:CN117712770A
公开(公告)日:2024-03-15
申请号:CN202311720363.8
申请日:2023-12-14
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: H01R13/639 , H01R13/627 , H01R13/629 , H01R24/00 , H01R13/73 , B60L53/16
摘要: 本发明公开一种插销连接器联动锁止装置及电池快换总成,涉及矿用电车领域,包括触发机构、绳式操作机构和插销连接器,触发机构包括外壳、第一摆动板、摆动吊环和第一回位部件,绳式操作机构的上端与第一摆动板连接;插销连接器包括公插头机构、母插头机构和锁止机构,公插头机构用于设置于电池总成的下部,母插头机构用于设置于固定在车身上的承载支架上,锁止机构包括固定支架、安装架、固定块、摆臂、第二回位部件和锁止部件,绳式操作机构的下端穿过安装架的外侧与摆臂的另一端连接,摆臂用于带动锁止部件沿通孔的轴线方向往复运动。该插销连接器联动锁止装置及电池快换总成能够自动快速实现锁止和解锁,提高了电池更换效率。
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公开(公告)号:CN117674877A
公开(公告)日:2024-03-08
申请号:CN202311416759.3
申请日:2023-10-30
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要: 本发明公开矿用防爆箱多腔体间无线数据传输装置,涉及数据传输技术领域。第一无线数据传输模块用于实现有线数据信号与无线数字信号的相互转换,在所述多腔体之间进行无线数字信号的双向传输;第二无线数据传输模块与所述第一无线数据传输模块连接,用于实现有线数据信号与无线数字信号的相互转换,在所述多腔体之间进行无线数字信号的双向传输。本发明实现了非接触式的无线数据传输通路,降低了电路的复杂程度和维护成本。
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公开(公告)号:CN117650597A
公开(公告)日:2024-03-05
申请号:CN202311443055.5
申请日:2023-11-02
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号: H02J7/00
摘要: 本发明公开一种矿用蓄电池电量均衡系统及方法,涉及矿用蓄电池电量均衡领域,所述均衡系统用于均衡包括n个单体电池的矿用蓄电池的电量;所述均衡系统包括:n个均衡模块和n个PTC放电模块;将n个均衡模块中任一均衡模块确定为主控模块;除主控模块之外的n‑1个均衡模块用于获取相应的单体电池的开路电压;主控模块用于:获取所有单体电池的开路电压并计算平均电压,筛选待放电电池并计算放电量,对于任一待放电电池,根据放电量和与其连接的PTC放电模块的运行功率确定放电时长,根据放电时长控制PTC放电模块与单体电池接通,实现单体电池的放电,均衡矿用蓄电池电量。本发明可简化矿用蓄电池的散热结构,使其在均衡电量放电时散热更为容易。
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公开(公告)号:CN118198794A
公开(公告)日:2024-06-14
申请号:CN202311712410.4
申请日:2023-12-13
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: H01R13/639 , H01R24/00
摘要: 本发明公开了一种防爆插销连接器,涉及矿用防爆电池技术领域,包括公插头、母插头、锁止机构、滑动吊环机构以及绳式操作机构,锁止机构包括固定支架和固定块,固定支架设置于公插头上,固定支架上设置有限位筒,限位筒内滑动设置有锁止销针,固定块设置于母插头上,且固定块上设置有锁止孔,滑动吊环机构包括固定套和滑动吊环,固定套设置于电池快换支架上,滑动吊环滑动设置于固定套内,且滑动吊环与固定套之间设置有回位弹簧,滑动吊环的底部设置有承力板,承力板的顶部能够与固定套的底部卡接,承力板的底部通过绳式操作机构与锁止销针的尾部连接,本发明能够自动快速实现插销锁止,提高了电池更换效率。
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公开(公告)号:CN117804493A
公开(公告)日:2024-04-02
申请号:CN202311776460.9
申请日:2023-12-22
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要: 本发明公开一种融合惯性测量单元信息的视觉里程计,涉及里程计技术领域,该视觉里程计包括:相机,用于实时采集路面视频,相机两侧分别设置一个补光灯带;惯性测量单元,用于采集相机的航向角;数据处理器,用于读取路面视频中视频帧;对相邻两帧的画面进行特征点匹配;根据匹配后的特征点确定相机的转角增量和平移增量;根据各帧画面的实际转角增量和平移增量生成相机的转角和平移量;采用初级扩展卡尔曼滤波对转角和平移量进行滤波得到相机的位姿和位姿的协方差矩阵,位姿包括转角和平移量;将惯性测量单元采集的航向角、相机的位姿和位姿的协方差矩阵进行扩展卡尔曼滤波得到最终的位姿和位姿的协方差矩阵。本发明提高了视觉里程计的准确性。
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公开(公告)号:CN117765278A
公开(公告)日:2024-03-26
申请号:CN202311773429.X
申请日:2023-12-22
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要: 本发明公开一种用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法及里程计,涉及里程计技术领域,该方法包括:采用高速相机实时采集路面视频;高速相机置于车辆底部,高速相机两侧各设置一条补光灯带;读取实时采集的路面视频中视频帧,将当前读取的视频帧记为当前帧画面;提取当前帧画面中特征点,并计算特征点描述子;根据当前帧画面的特征点描述子和上一帧画面的特征点描述子,对当前帧画面的特征点和上一帧画面的特征点进行特征点匹配;根据匹配后的特征点确定高速相机的转角增量和平移增量;平移增量为高速相机的成像平面内的像素增量;根据各帧画面的转角增量和平移增量,生成车辆的运动轨迹。本发明提高了里程计算的准确性。
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公开(公告)号:CN117671301A
公开(公告)日:2024-03-08
申请号:CN202311674313.0
申请日:2023-12-08
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: G06V10/74 , B08B1/12 , B08B1/40 , B08B13/00 , G06V10/774 , G06V10/141
摘要: 本发明公开一种煤矿井下机器视觉优化方法、系统、设备及采集装置,涉及煤矿井下机器视觉技术应用领域;该方法包括:控制清洁装置对采集装置的镜头进行清洁处理;利用采集装置对井下环境进行实时采集,得到井下图像;采用深度学习模型对所述井下图像进行图像优化,得到优化后的图像;采用结构相似性函数判断优化后的图像是否达到预设标准,得到第一判断结果;若所述第一判断结果为是,则控制清洁装置停止工作;若所述第一判断结果为否,则返回控制清洁装置对采集装置的镜头进行清洁处理的步骤。本发明可解决井下视觉技术应用的局限性,提高井下视觉技术图像采集的准确性。
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