本文公开了机器人夹持器的各个方面。在一个方面，机器人夹持器可以包括布置在机械端部执行器上的三个夹持器指状件，这三个夹持器指状件被配置成在被致动以接触并对准位于零件上的夹持器接口时径向地平移，从而能够操纵零件。在各种实施例中，每个夹持器指状件可以包括细长部分，该细长部分被配置成当夹持器指状件被致动时接触夹持器接口的外表面。每个夹持器指状件可以进一步包括钩状部分，该钩状部分被配置成接触夹持器接口的与外表面相对的内表面。在各种实施例中，钩状部分可以包括接收部，该接收部被定位成与夹持器接口上的互补突出部对准。