本申请提供一种机械臂抓取位置的预测方法、装置、设备及存储介质。方法包括：对目标抓取区域图像进行多种深度的特征提取，得到所述目标抓取区域图像对应所述多种深度的特征图；其中，不同深度的特征图表征有不同的特征信息。对所述目标抓取区域图像对应所述多种深度的特征图进行多种通道的融合编码，得到所述目标抓取区域图像对应所述多种通道的融合特征图；其中，所述多个通道之间采用注意力机制，不同通道的融合特征图对应有不同的图像尺寸。基于所述目标抓取区域图像对应所述多种通道的融合特征图，预测所述目标抓取区域图像的抓取位置。本申请可以提高机械臂抓取位置的预测准确率。