本发明涉及桥梁下部结构冲刷监测及预警领域，具体涉及一种光电式桥梁下部结构冲刷监测装置、预警方法及系统。本发明所提供的光电式桥梁下部结构冲刷监测装置包括发射模块、接收模块、数据模块、第一支撑模块以及第二支撑模块；发射模块用于发射光信号；接收模块用于接收光信号，并将光信号转化为电信号；数据模块用于接收电信号，并根据电信号生成桥梁下部结构冲刷深度数据；第一支撑模块与发射模块固定连接，第二支撑模块与接收模块固定连接，第一支撑模块和第二支撑模块均插入软土层中。本发明所提供的光电式桥梁下部结构冲刷监测装置，不仅能够实现非汛期时桥梁下部结构冲刷情况的长期监测，还能够实现汛期时桥梁下部结构冲刷情况的实时监测。