本申请涉及一种半挂汽车列车避撞轨迹规划与跟踪控制方法、系统,涉及自动驾驶技术领域的领域，其包括：获取不同驾驶人员的仿真行车数据；基于预设的驾驶风格分类器对仿真行车数据进行分析，以确定驾驶风格；基于驾驶风格和仿真行车数据进行分析，以确定驾驶风格所对应的风格行车数据；基于风格行车数据和预设的人工势场算法进行分析，以生成个性化避撞轨迹控制器；基于预设的MPC算法以及个性化避撞轨迹控制器对半挂汽车列车进行规划路径跟踪；当半挂汽车列车发出避撞信号时，个性化避撞轨迹控制器生成个性化避撞轨迹，并指示半挂汽车列车以个性化避撞轨迹进行避撞。本申请具有进一步提高汽车进行主动避撞时的驾驶安全性的效果。