本发明适用于无人机技术领域，尤其涉及一种复杂环境下分布式无人机群的协同定位方法。本发明通过鱼眼相机和UWB模块，使得无人机群不受视场的限制，在没有丰富的共同环境特征的情况下仍然可以精准地估计相对状态；通过离群值剔除模块可以有效地去除UWB模块测量的离群值，从而使UWB的测量更加精准，避免了协同定位精度下降甚至估计错误；通过关键帧冗余值计算的机制用于限制无人机使用的计算资源，有效地保留较早的关键帧；通过主动回环检测方法能够保证单一无人机能够在复杂的环境下保证一个良好的定位，将能够为无人机群相遇后进行相对状态估计时提供一个良好的位姿初值，实现从粗到细的定位效果，有效保证多无人机的全局一致性。